OPTIMAL MOTION PLANNING OF A PLANAR PARALLEL MANIPULATOR WITH KINEMATICALLY REDUNDANT DEGREES OF FREEDOM Bahman Nouri Rahmat Abadi, Sajjad Taghvaei and Ramin Vatankhah School of Mechanical Engineering, Shiraz University, Shiraz, Iran E-mail: bahman.nouri@shirazu.ac.ir Received August 2015, Accepted February 2016 No. 15-CSME-102, E.I.C. Accession 3855 ABSTRACT In this paper, an optimal motion planning algorithm and dynamic modeling of a planar kinematically redun- dant manipulator are considered. Kinematics of the manipulator is studied, Jacobian matrix is obtained and the dynamic equations are derived using D’Alembert’s principle. Also, a novel actuation method is intro- duced and applied to the 3-P RP R planar redundant manipulator. In this approach, the velocity of actuators is determined in such a way to minimize the 2-norm of the velocity vector, subjected to the derived kine- matic relations as constraints. Having the optimal motion planning, the motion is controlled via a feedback linearization controller. The motion of the manipulator is simulated and the effectiveness of the proposed actuation strategy and the designed controller is investigated. Keywords: parallel manipulators; kinematic redundancy; optimal motion planning; control. PLANIFICATION OPTIMALE DE MOUVEMENT D’UN PLAN MANIPULATEUR PARALLÈLE AVECDEGRÉS DE LIBERTÉ CINÉMATIQUEMENT REDONDANTS RÉSUMÉ Cet article considère un algorithme de planification optimale de mouvement et la modélisation dynamique d’un plan manipulateur cinématiquement redondant. La cinématique du manipulateur est étudiée, la matrice jacobienne est obtenue et les équations dynamiques sont calculées en utilisant le principe de D’Alembert. En outre, un nouveau procédé d’actionnement est introduit et appliqué au manipulateur avec plans redondants 3-P RP R. Dans cette approche la vitesse des actionneurs est déterminée de manière à réduire au minimum la norme-2 du vecteur de vitesse, soumis à des relations cinématiques dérivées comme des contraintes. Avec la planification optimale de mouvement, le mouvement est contrôlé par l’intermédiaire d’un contrôleur de linéarisation de rétroaction. Le mouvement du manipulateur est simulé et l’efficacité de la stratégie d’ac- tionnement proposée et le contrôleur conçu sont étudiés. Mots-clés : manipulateurs parallèles; redondance cinématique; planification optimale de mouvement; contrôle. Transactions of the Canadian Society for Mechanical Engineering, Vol. 40, No. 3, 2016 383