Jurnal SIMETRIS, Vol 11 No 2 November 2020 P-ISSN: 2252-4983, E-ISSN: 2549-3108 PERANCANGAN SISTEM PENGENDALIAN MENGGUNAKAN KONTROLER PID PADA GERAKAN PITCH DAN ROLL UNTUK STABILITAS ATTITUDE HEXACOPTER Achmad Ryan Perdana Jurusan Teknologi Industri dan Proses Program Studi Teknik Mesin Institut Teknologi Kalimantan Email: 03161004@student.itk.ac.id Illa Rizianiza Jurusan Teknologi Industri dan Proses Program Studi Teknik Mesin Institut Teknologi Kalimantan Email: rizianiza@lecturer.itk.ac.id ABSTRAK Drone Hexacopter merupakan salah satu jenis UAV tipe rotary wing. Hexacopter memiliki 6 buah motor penggerak, biasa disebut multirotor. Drone Hexacopter memiliki sistem yang kompleks dan nonlinear. Sifat sistem hexacopter menyebabkan proses pengendalian sulit dilakukan saat sistem kontrol tidak dirancang dengan baik sehingga menjadi tantangan untuk penelitian mendatang. Dibutuhkan perancangan sistem kontrol hexacopter yang dapat menjaga kestabilan gerak attitude saat drone berada di udara yaitu variabel pitch dan roll. Tujuan dari penelitian ini ialah menentukan parameter PID untuk gerakan pitch dan roll pada hexacopter. Penelitian ini, pemodelan sistem untuk mendapatkan transfer function dilakukan dengan engineering tools black-box modeling yaitu Autoreggresive Moving Average eXogenous (ARMAX). Metode ini menggunakan data input dan output drone berupa sudut perintah dan sudut aktual (pitch dan roll). Perancangan kontroler dilakukan dengan mencari parameter PID lalu dilakukan simulasi menggunakan software komputer. Hasil setelah perancangan diharapkan mengalami improvisasi atau lebih baik dari sistem sebelumnya setelah dilakukan simulasi. . Kata kunci: ARMAX, attitude, hexacopter, PID ABSTRACT Hexacopter drone are one type of the UAV of rotary wing type. Hexacopter has 6 motors, commonly called multirotor. Hexacopter system is nonlinear and complex. The dynamic nature of the hexacopter makes it difficult to control the process when the control system is not well designed so it is a challenge for future research. A hexacopter control system is needed which can maintain the stability of the attitude when the drone is in the air that is pitch and roll variable. So, the aim of this research is to determine the PID parameters for pitch and roll movements on hexacopter. In this research, the system modeling process to get the transfer function is done with engineering tools black-box modeling namely Autoreggresive Moving Average eXogenous (ARMAX). This method uses drone input and output data in the form of desired angles and actual angles (pitch and roll). The design of the controller is done by finding the PID parameters and then simulating using computer software. The results after the design are expected to experience improvisation or better than the previous system after the simulation. Keywords: ARMAX, attitude, hexacopter, PID