RANCANG BANGUN KONTROL FUZZY LOGIC PADA METODE LEADER-FOLLOWER UNTUK PENJEJAK FORMASI MOBILE ROBOT (FUZZY LOGIC CONTROL DESIGN ON LEADER-FOLLOWER METHOD FOR MOBILE ROBOT FORMATION TRACKING) Lisa Anjani Arta 1 Drs. Suwandi, M.Si 2 Ahmad Qurthobi,ST.,MT. 3 1,2,3 Prodi S1Teknik Fisika, Fakultas Teknik, Universitas Telkom 1 anjaniarta@gmail.com 2 suwandi.sains@gmail.com 3 qurthobi@gmail.com ABSTRAK Perkembangan teknologi robotika akhir-akhir ini berkembang sangat pesat, salah satunya adalah mobile robot dengan sistem koordinasi multirobot sederhana yang menghubungkan perilaku kehidupan makhluk hidup seperti perilaku dari kerumunan serangga. Ada berbagai macam bentuk dan beragam tugas yang dapat dilakukan oleh mobile robot, salah satu diantaranya adalah leader follower. Leader follower merupakan konsep berpindah posisi dengan mengikuti jejak dari robot pemimpinnya. Pergerakan berpindah posisi dari kedua robot tersebut menggunakan modul komunikasi Xbee series1 yang difungsikan sebagai end device (robot leader dan follower), router (Xbee peta 1 dan 3), dan coordinator (Arduino Mega). Selain itu, mobile robot juga memerlukan sistem kontrol dalam menetukan perpindahan posisinya. Sistem kontrol yang digunakan adalah sistem kontrol fuzzy logic dengan menggunakan 2 buah input berupa jarak dan sudut dengan output yang dihasilkan berupa PWM kanan dan kiri. Implementasi kontrol pada sistem in dilakukan pada posisi awal robot follower lurus, menghadap ke kanan, dan menghadap ke kiri. Dari pengujian yang telah dilakukan diperoleh error posisi Xlurus = 1% dan Ylurus = 15%, Xkanan = 2% dan Ykanan = 16%, serta Xkiri = 3% dan Ykiri = 32%. Hal ini dikarenakan perubahan gerak robot yang lebih cepat daripada pembacaan sensor CMPS10. Kata Kunci : mobile robot, leader follower, kontrol fuzzy logic, komunikasi Xbee ABSTRACT Technology nowdays is development rapidly, one of them is mobile robot with multirobot coordination simple system that connects the behavior of the living creature like swarm insect. There are kind of form and task can be done by mobile robot, one of them is leader follower. Leader follower is the concept of position changing to tracking formation from leader robot. Position changing movement of two robots are used Xbee series1 communication module that functionalized as a end device (for leader robot and follower robot), router (Xbee map 1 and 3), and coordinator (Arduino Mega). Beside, mobile robot also need control sistem to determine of position changing. Control system being use fuzzy logic control which used two input like distance and angel and output like right and left PWM. The implementaion of control mobile robot is begin with the followers position is fixed straight to the line, turn left, and turn right. The test that has been done shows position error Xstraight = 1% and Ystraight = 15%, Xright = 2% and Yright = 16%, also Xleft = 3% and Yleft = 32%. It because turning the velocity of mobile robot faster than CMPS10 measurement. Keywords : mobile robot, leader follower, fuzzy logic control, Xbee communication 1. PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Teknologi robotik akhir-akhir ini berkembang sangat pesat, salah satunya karena dapat digunakan untuk membantu melaksanakan aktifitas manusia. Perkembangan terbaru dalam penelitian dibidang robotik adalah robot mobil leader-follower [1] . Leader-follower merupakan suatu metode yang diterapkan pada sistem multi agent yang salah satu agent dipilih menjadi pemimpin yang bertugas memandu formasi untuk mengikuti lintasan yang ditentukan sebelumnya, sementara agent lainnya menjadi pengikut yang bertugas untuk mempertahankan posisi agar berada dalam satu formasi yang dikirimkan oleh pemimpinnya dalam bentuk kontrol [2] . Pengembangan terhadap simulasi robot mobil dengan metode leader-follower diharapkan dapat direalisasikan ke dalam kehidupan sehari-hari seperti Unmaned Vehicle, robot bencana, dan aplikasi lainnya. Merancang dan menerapkan kecerdasan buatan untuk robot mobil tidak mudah, namun dengan berkembangnya teknologi banyak metode-metode yang dapat digunakan untuk mendukung pembuatan kecerdasan buatan tersebut. Salah satunya adalah fuzzy logic [3] . Tujuan dari penelitian ini adalah mengendalikan error jarak dan error sudut terhadap putaran motor dc agar formasi dari mobile robot tetap terjaga dengan setpoint jarak adalah 15 cm dan setpoint sudut adalah 0º. Oleh karena itu dalam penelitian ini diperlukan implementasi kendali fuzzy logic pada mobile robot untuk melakukan pengambilan keputusan dari berbagai masukan yang ada. Untuk saat ini, masukan yang digunakan adalah kemampuan robot pengikut mengikuti pemimpin sesuai dengan formasinya. Sehingga fuzzy logic digunakan untuk mengolah masukan dari data kemampuan pengikut mengikuti pemimpin menjadi keluaran berupa aksi gerak robot melalui aktuatornya. ISSN : 2355-9365 e-Proceeding of Engineering : Vol.2, No.1 April 2015 | Page 563