Copyright Ⓒ 2019 KSAE / 161-08 pISSN 1225-6382 / eISSN 2234-0149 DOI http://dx.doi.org/10.7467/KSAE.2019.27.4.309 Transactions of KSAE, Vol. 27, No. 4, pp.309-317 (April, 2019) 309 조건부 자율주행자동차(Level 3) 의 제어권 전환 안전성 평가를 위한 기준 시나리오 개발 박 명 옥 1) ․손 준 우 *1,2) 대구경북과학기술원 인간중심지능형시스템연구실 1) ․소네트 자율주행개발팀 2) Reference Test Scenarios for Assessing the Safety of Take-over in a Conditionally Autonomous Vehicle Myoungouk Park 1) ․ Joonwoo Son *1,2) *1) HumanLAB, DGIST, 333 Technojungang-daero Hyeonpung-eup, Dalseong-gun, Daegu 42988, Korea 2) Automotive Vehicle R&D Team, Sonnet.AI, 333 Technojungang-daero Hyeonpung-eup, Dalseong-gun, Daegu 42988, Korea (Received 19 November 2018 / Revised 23 November 2018 / Accepted 13 December 2018) Abstract : The existing autonomous driving systems still consider the driver as a fallback-ready user who is receptive to the ADS-issued request to take over. Therefore, the takeover performance of the driver must be carefully investigated in order to ensure a safe transition to a conditionally autonomous vehicle. This paper aims to propose reference test scenarios for the safety assessment of the takeover performance in a driving simulator. A systematic review was conducted in order to design the takeover scenarios based on the problem of losing “situation awareness”. As a result, five scenarios of takeover events have been derived, such as missing lines on a straight or curved road, accident cars, and system failure. In order to evaluate the scenarios in terms of criticality, urgency, safety, complexity, and time, 34 drivers were recruited, and they participated in the driving simulator experiments. The results showed that the scenarios are appropriately designed to represent the takeover events at different levels. Key words : Autonomous vehicle(자율주행자동차), Take-over(제어권 전환), Reference test scenario(기준 시나리오), Driving simulator(모의 운전) 1. 서 론 1) 최근, 자율주행자동차의 자동화 수준이 향상됨에 따 라 운전자가 더 이상 운전에 집중하지 않 비운전 업 (Non-Driving Related Tasks)을 수행할 수 있는 환으로 발전하 있다. 1) 현재 상용화 단를 앞두 있는 조부 자율주행자동차(SAE Level 3)는 정상적인 주행이 불가 한 비상 상황에 직면할 우 운전자가 대응할 수 있도록 제어권 전환 요청(Take-Over Request, TOR)을 발생시키 는 안전 메커니즘을 이용하 있다. 2,3) 즉, 운전자가 비상 대처의 주체(Fallback- ready user)로 간주되 있다. 따라서 자율주행 중 발생하는 비상 상황에 대처하기 위하여 자율주행자동차로부터 운전자로 전달되는 제어 권 전환(Take-Over) 정에 대한 안전성을 체적으로 평 가하기 위한 연구가 필요하다. 현재 자율주행자동차 제어권 전환 정에서의 인적요 인(Human Factors)에 한 시뮬레이터 기반의 연구  들이 발표되 있지만, 제어권 전환의 안전성을 평가하 기 위한 체적인 방법 이를 뒷받침 할 수 있는 연구  는 부족한 실정이다. 기존 연구들의 대다수는 운전자의 특성이 배제된 상 태에서 자율주행시스템의 성능을 평가하는 데 초점이 맞 추어졌나, 운전자와 자율주행시스템 사이의 상호작용 성능을 평가한 우에도 별 연구목적에 따라 제어권 전환 시나리오를 다르 설하여 실험을 진행하였기 때 문에 연구를 일반화하기에는 어려움이 따른다. 자율주행자동차 제어권 전환에서의 안전성을 확보하 기 위해서는 인적요인 점에서 제어권 전환 성능에  한 체적인 평가가 필요하며, 별 연구들의 를 일 * Corresponding author, E-mail: json@dgist.ac.kr * This is an Open-Access article distributed under the terms of the Creative Commons Attribution Non-Commercial License(http://creativecommons.org/licenses/by-nc/3.0) which permits unrestricted non-commercial use, distribution, and reproduction in any medium provided the original work is properly cited.