Jurnal Mekanikal, Vol. 6 No. 1: Januari 2015: 556-563 ISSN 2086 - 3403 Omniwheels Dengan Manipulator Untuk Robot Penjinak Bom Rafiuddin Syam dan Andi Abustan Jurusan Mesin Fakultas Teknik Universitas Hasanuddin, Jl. P. Kemerdekaan Km 10 Makassar 90245, Indonesia rafiuddinsyam@gmail.com Abstract: Omniwheels With Manipulator For Bom Squad Robot – This research aims to design a prototype robot wake Omniwheels bomb disposal robot. The advantage of this design is the robot can move in any direction without maneuvers. Further analyze the kinematics of mobile robot for omniwheels navigation mobile robot as a bomb squad robot prototype. Omni Wheel robot can move to follow the path on a flat surface and also defend it by using a light sensor, or a line follower system. Omni wheel is a special wheel which in addition to the core wheel also has an additional small wheel which has an axis perpendicular to the axis of the wheel. So the core of the mobile robot's wheels can rotate on its axis like a normal wheel. This is due to the addition of a small wheel on core wheel can also move parallel to the axis. Experimental Method carried out with two motors that move when moving the x direction as well as two other motors that function as it moves toward the y-axis. This study succeeded in making a prototype robot that deiknal with omni wheel mobile robot. The interface used to control the motor omniwheel with AVR ATmega 8535 microcontroller devices, this tool serves as a mini computer that can execute the control program a robot. Furthermore, it is applied 4 DOF (degree of freedom) mobile robot manipulator in omniwheels to lift an object that is similar to the bomb. Keywords - Mobile Robot, Omni Wheel, Sensor, Atmega 8535, wheels, driver, motor DC Abstrak: Omniwheel Dengan Manipulator Untuk Robot Penjinak Bom. Penelitian ini bertujuan untuk merancang bangun Omniwheels robot sebagai prototipe robot penjinak bom. Kelebihan hasil rancangan ini adalah robot dapat bergerak ke segala arah tanpa melakukan manuver terlebih dahulu. Selanjutnya menganalisis kinematika mobile roboti untuk navigasi omniwheels mobile robot sebagai prototipe robot penjinak bom. Omni Wheel robot dapat bergerak mengikuti jalur pada permukaan bidang datar dan mempertahankannya dengan memanfaatkan sensor cahaya, atau line follower sistem. Roda omni adalah roda khusus dimana selain roda inti juga terdapat roda kecil tambahan yang memiliki sumbu tegak lurus terhadap sumbu roda. Sehingga inti roda pada mobile robot ini bisa berputar pada sumbunya seperti roda normal. Hal ini disebabkan karena adanya tambahan roda kecil roda inti juga dapat bergerak sejajar dengan sumbunya. Metode experimen dilakukan dengan dua motor yang bergerak saat bergerak arah sumbu x serta dua motor yang lain yang berfungsi saat bergerak arah sumbu y. Penelitian ini berhasil membuat prototipe robot yang deikenal dengan omni wheel mobile robot. Adapun interface yang digunakan untuk mengendalikan motor omniwheel adalah perangkat mikrokontroller ATmega 8535, alat ini berfungsi sebagai computer mini yang dapat melakukan eksekusi program kendali robot. Selanjutnya diletakkan 4 DOF (degree of freedom) manipulator pada omniwheels mobile robot untuk mengangkat sebuah benda yang mirip bom. Kata-kata kunci: Mobile Robot, Omni Wheel, Sensor, Atmega 8535, roda, driver, motor DC PENDAHULUAN Beberapa tahun terakhir ini perkembangan teknologi dibidang robotika telah menjadi perhatian yang cukup serius, ilmu robotika lebih sering berkembang melalui pendekatan praktis, kemudian melalui pendekatan atau asumsi dari hasil pengamatan perilaku makhluk hidup atau peralatan bergerak lainnya kemudian dikembangkanlah penelitian secara teoritis yang menyerupai makluk hidup tersebut sebagai referensi dalam pembuatan robot. Hal ini diutamakan pada peran robot yang dapat menggantikan pekerjaan manusia terutama dalam lingkungan yang berbahaya, seperti daerah radiasi nuklir, penjelajahan ruang angkasa, penjinak bom dan lain-lain, berbagai jenis robot telah dikembangkan diantaranya robot manipulator yang mengikuti pergerakan tangan manusia, robot humanoid yang mengikuti pergerakan kaki manusia, robot terbang, robot berkaki, robot mobil, robot jaringn, robot dalam air dan sebagainya. Robot mobil adalah alat yang dapat bergerak secara otomatis untuk melakukan