Rev. Sci. Technol., Synthèse 31: 71-79 (2015) M. Fodil et al ©UBMA - 2015 71 Commande floue adaptative directe stable étendue appliquée à la machine asynchrone Stable direct adaptive fuzzy control extended applied to the asynchronous machine Malika Fodil 1 , Said Barkat 1 et Djamel Boukhetala 2 1 Université de M’sila, BP 166, rue Ichbillia, M’sila, Algérie. 2 Laboratoire de Commande des Processus, ENP, BP152, El-Harach, Alger, Algérie. Soumis le : 05.12.2013 Révisé le : 26/02/2015 Accepté le : 14/04/2015 اﻟﯿﻮم ، وﺑﻌﺪ اﻟﺘﻘﺪم اﻟﻜﺒﯿﺮ ﻓﻲ ﻣﺠﺎل اﻟﺘﺤﻜﻢ ﻋﻠﻰ اﻵﻻت اﻟﻜﮭﺮﺑﺎﺋﯿﺔ, ظﮭﺮت ﺗﻘﻨﯿﺎت و أﺳﺎﻟﯿﺐ ﺟﺪﯾﺪة. ﻷﻧﻈﻤﺔ ﻏﯿﺮ اﻟﺨﻄﯿﺔ ﻣﻊ اﻟﻤﻌﻠﻤﺎت ﻏﯿﺮ ﺛﺎﺑﺘﺔ ، ﻗﺪ ﺗﻜﻮن ﻗﻮاﻧﯿﻦ ﻣﺮاﻗﺒﺔ اﻟﺘﻘﻠﯿﺪﯾﺔ ﻏﯿﺮ ﻛﺎﻓﯿﺔ ﺑﺎﻟﻨﺴﺒﺔ ﻟﺒﻌﺾ أداء ﻻ ﯾﻤﻜﻦ أن ﺗﻜﻮن ﻣﻀﻤﻮﻧﺔ ﻓﻲ وﺟﻮد اﻻﺧﺘﻼﻓﺎت اﻟﮭﯿﻜﻠﯿﺔ و اﻻﺿﻄﺮ اﺑﺎت اﻟﺨﺎرﺟﯿﺔ. ﻓﻤﻦ اﻟﻀﺮوري ﺛﻢ ﻟﺘﺠﻤﯿﻊ ﻗﻮاﻧﯿﻦ ﺗﺤﻜﻢ ﻗﻮﯾﺔ ﻋﻠﻰ ھﺬه اﻻﺿﻄﺮاﺑﺎت. وﻓﻲ ھﺬا اﻟﺴﯿﺎق ﻧﻘﺘﺮح ﻓﻲ ھﺬا اﻟﻌﻤﻞ ﯾﺠﻤﻊ أﻣﺮ ﺟﺪﯾﺪ دراﺳﺔ ﻓﺎن اﻟﺘﺮﻛﯿﺐ ﺑﯿﻦ اﻟﻤﺘﻼﺋﻤﺔ اﻟﻐﺎﻣﻀﺔ اﻟﻀﺒﻂ أﻧﻈﻤﺔ ﺑﺎﺷﺘﻘﺎق ﺳﻤﺢ اﻻرﺗﯿﺎب و اﻟﺘﻼؤﻣﯿﺔ دراﺳﺔ . ﺗﻘﺪم ھﺬه اﻟﻤﻘﺎﻟﺔ اﻟﺘﺤﻜﻢ اﻟﻐﺎﻣﺾ اﻟﻤﺘﻼﺋﻢ ا ﻟﻤﺒﺎﺷﺮ اﻟﻤﻤﺘﺪ ، واﻟﺬي ﯾﺴﺘﺨﺪم ﻧﻈﺮﯾﺔ اﻟﺘﻘﺮﯾﺐ و ﻧﻈﺮﯾﺔ ﯾﺎﺑﻮﻧﻮف ﻟ ﻮﺿﻊ ﻗﺎﻧﻮن اﻟﺘﺤﻜﻢ ﺣﺪودي ﺿﻤﺎن اﻻﺳﺘﻘﺮار و اﻟﻤﺤﺪودﯾﺔ ﺟﻤﯿﻊ إﺷﺎرات اﻟﺘﺤﻜﻢ واﻟﺨﻄﺄ اﻟﺴﻌﻲ. وﻣﻦ ﺧﻼل اﻟﻨﺘﺎﺋﺞ اﻟﻤﺘﻮﺻﻞ إﻟﯿﮭﺎ ﻓﺎن ﺗﻘﻨﯿﺔ اﻟﺘﺤﻜﻢ اﻟﻐﺎﻣﺾ اﻟﻤﺘﻼﺋﻢ اﻟﻤﺒﺎﺷﺮ اﻟﻤﺴﺘﻘﺮ اﻟﻤﻮﺳ ﻊ ﺑﺮھﻨﺖ ﻋﻠﻰ ﻓﻌﺎﻟﯿﺘﮭﺎ و ﺻﻼﺑﺘﮭﺎ ﺑ ﻮﺟﻮد ﺗﻐﯿﺮ اﻟﻮﺳﺎﺋﻂ. : اﻟﻤﺎﻛﻨﺔ ﻏﯿﺮ اﻟﻤﺘﺰاﻣﻨﺔ- اﻷﻧﻈﻤﺔ اﻟﻐﺎﻣﻀﺔ- ﺗﺤﻜﻢ ﻏﺎﻣﺾ- ﺗﺤﻜﻢ ﺗﻼؤﻣﻲ- ﻗﺎﻧﻮن ﺗﻼؤﻣﻲ ﻏﺎﻣﺾ- دراﺳﺔ ﺗﺤﻠﯿﻠﯿﺔ ﻟﻼﺳﺘﻘﺮار- داﻟﺔ ﻟﯿﺎﺑﯿﻨﻮف Résumé Aujourd'hui, suite au progrès significatifs dans le domaine de la commande des machines électriques, de nouvelles techniques et approches ont émergées. Pour les systèmes non linéaires à paramètres non constants, les lois de commandes classiques peuvent être inadéquates car certaines performances ne peut pas être garanties en présence des variations structurelles ou perturbations externes. Il est alors nécessaire de synthétiser des lois de commandes robustes par rapport à ces perturbations. C'est dans ce contexte qu'on propose dans ce travail une nouvelle commande qui combine l'étude de l'adaptabilité à l'incertitude ce qui dérive les régulateurs flous adaptatifs. Cette étude vise la commande floue adaptative directe stable étendue, qui utilise la théorie de l’approximation et la théorie de Lyapunov pour établir une loi d’adaptation paramétrique assurant la stabilité et la bornitude de tous les signaux de commande et de l’erreur de poursuite. Les résultats obtenus montrent que la commande floue adaptative directe stable étendue a prouvé une grande efficacité et une bonne robustesse en présence des variations paramétriques et de perturbations. Mots clé : Machine asynchrone- Systèmes flous- Commande par logique floue- Commande adaptative- lois adaptative floue- analyse de stabilité- fonction de Lyapunov. Abstract Today, as a result of significant progress in the area of control of electrical machines, new techniques and approaches have emerged. In order nonlinear or having non constant parameters systems, conventional control laws may be inadequate because some performance can not be guaranteed in the presence of structural variations or external disturbances. It is then necessary to synthesize robust controls with respect to these disturbances. It is in this context that we propose in this work a new command combines the study of adaptivity with the uncertainty that derives adaptive fuzzy controllers. This study presents the direct adaptive fuzzy control stability extended, which uses the theory of approximation and the theory of Lyapunov to establish a parametric adaptation law ensuring the stability and boundedness of all the control signals and the tracking error. The obtained results show that direct adaptive fuzzy control stability extended has proved a great effectiveness and a strong robustness in the presence of parameter variations and disturbances. Key words: Asynchronous machine- fuzzy Systems- fuzzy control- adaptive control- fuzzy adaptive law- Stability analysis- Lyapunov function. *Auteur correspondant : malikafodil@yahoo.fr