Sistema de navegaci´on y evasi´on de obst´ aculos aplicando un sistema de control difuso en una placa Arduino UNO David Jes´ us Segura Cristino, Her´ on Molina Lozano, Elsa Rubio Espino, V´ ıctor H. Ponce Ponce Instituto Polit´ ecnico Nacional, Centro de Investigaci´ on en Computaci´ on, Ciudad de M´ exico, M´ exico absol.1994@gmail.com, hmolina@cic.ipn.mx, erubio@cic.ipn.mx Resumen. Lanavegaci´onaut´ onoma de robots m´oviles se ha convertido en un ´area de gr´ an inter´ es, debido a su presencia en diversas ´ areas industriales. En este trabajo se propone la implementaci´ on de un sistema de control difuso tipo Mamdani que utiliza la defuzificaci´ on del M´ etodo del Centro de M´ aximos (COM), en una plataforma con recursos compu- tacionales limitados (arduino UNO); demostrando as´ ı, que es posible implementar controles difusos en sistemas de poco poder computacional sin tener que implementar un sistema de comunicaci´ on a una plataforma con mayores recursos (computadora). Palabras clave: conjuntos difusos, l´ ogica difusa, control difuso, robot diferencial, navegaci´ on aut´ onoma. Navigation and Obstacle Avoidance System Applying a Fuzzy Control System on an Arduino UNO Abstract. Autonomous navigation of mobile robots has become an area of great interest, due to its presence in various industrial areas. This paper proposes the implementation of a Mamdani type fuzzy control system that uses the defuzzification of the Maximum Center Method (COM), on a platform with limited computational resources (arduino UNO); thus demonstrating that it is possible to implement fuzzy controls in systems of little computing power without having to implement a communication system to a platform with greater resources (computer). Keywords: fuzzy sets, fuzzy logic, fuzzy control, differential robot, au- tonomous navigation. 1. Introducci´ on Actualmente la mayor´ ıa de las industrias est´an empleando robots para la realizaci´on de tareas, ya que estos poseen precisi´ on y repetibilidad en sus accio- nes; raz´ on por la cual es de gran importancia el desarrollo constante de nuevos 291 ISSN 1870-4069 Research in Computing Science 148(10), 2019 pp. 291–303; rec. 2019-06-12; acc. 2019-07-28