169 TECHNICAL TRNSACTIONS 11/2018 MECHANICS DOI: 10.4467/2353737XCT.18.171.9427 SUBMISSION OF THE FINAL VERSION: 30/10/2018 Ryszard Dindorf orcid.org/0000-0002-2242-3288 dindorf@tu.kielce.pl Piotr Woś wos@tu.kielce.pl Division of Mechatronics Devices, Department of Manufacturing Engineering and Metrology, Faculty of Mechatronics and Machine Building, Kielce University of Technology Sensorless step positioning of hydraulic linear actuator Bezczujnikowe krokowe pozycjonowanie hydraulicznego aktuatora liniowego Abstract Te paper presents a design, working principle and simulation of a sensorless position system whose hydraulic linear stepper actuator is controlled by a combination of single binary on/of valves. For dynamic modelling and digital simulation of stepper actuator, the bond graph method was used. Preliminary simulation tests were conducted to determine the dynamic characteristics and dynamic properties of the stepper actuator. Keywords: stepper actuator, positioning system, sensorless control Streszczenie W artykule przedstawiono projekt, zasadę działania i symulację bezczujnikowego układu pozycjonowana hydraulicznego liniowego aktuatora krokowego sterowanego kombinacją pojedynczych binarnych zaworów włączających/wyłączających. Do modelowania dynamicznego i symulacji cyfrowej aktuatora krokowego wykorzystano metodę grafów wiązań (bond graph). Przeprowadzono wstępne testy symulacyjne w celu określenia charakterystyk dynamicznych i właściwości dynamicznych aktuatora krokowego. Slowa kluczowe: aktuator krokowy, system pozycjonowania, sterowanie bezczujnikowe