JOURNAL OF INFORMATION SYSTEM, GRAPHICS, HOSPITALITY AND TECHNOLOGY 35 Abstrak— Pada industri rumahan minuman berwarna pekerja dituntut untuk dapat memilah botol berwarna secara cepat dan tepat. Untuk mengatasi masalah ini direncanakan dan dibuat alat pemilah botol berdasarkan warna dengan bantuan robot lengan. Sensor yang dipakai untuk pemilah warna menggunakan LED RGB dan resistor LDR yang mampu memilah 9 warna yaitu: merah, kuning, hijau, biru, merah muda, putih, ungu, sian, dan hitam dengan memanfaatkan robot lengan sebagai pemilah. Robot didesain yang diadaptasi dari robot lengan me arm v1.0 dengan dimensi 15 cm x 19 cm, dan tinggi 50 cm. Untuk menjalankan alat ini botol berwarna diletakkan pada tempat sensor warna, setelah warna terdeteksi lengan robot akan bergerak mengambil dan meletakkan botol yang terdeteksi ke dalam wadah yang ditandai dengan reed switch (sensor magnet). Desain robot lengan menerapkan metode forward kinematic untuk mendapatkan titik koordinat robot. Percobaan untuk menentukan titik koordinat robot memberikan hasil sebagai berikut: (19,15 cm, 8,92 cm) saat istirahat, (23,49 cm, 33,55 cm) saat mengangkat botol, dan (35,35 cm, 0 cm) saat mengambil botol. Tingkat keberhasilan sensor warna dan lengan robot dalam memilah botol berdasarkan warna adalah sebesar 74,07%. Lama proses untuk melakukan pemilahan botol berwarna dengan beban 100 ml adalah 40,2 detik untuk satu botol. Kata Kunci—Forward Kinematic, Koordinat Robot, Reed Switch, Robot Lengan, Sensor Warna. Maret 2020 Alamsyah Syahiidutama, Departemen Teknik Elektro, Institut Sains dan Teknologi Terpadu Surabaya, Surabaya, Jawa Timur, Indonesia (e-mail: alamsyahsu@gmail.com) Setya Ardhi, Departemen Teknik Elektro, Institut Sains dan Teknologi Terpadu Surabaya, Surabaya, Jawa Timur, Indonesia, Surabaya, Jawa Timur, Indonesia (e-mail:setyaardhi@istts.ac.id) Judi Prajetno Sugiono, Departemen Teknik Elektro, Institut Sains dan Teknologi Terpadu Surabaya, Surabaya, Jawa Timur, Indonesia (e-mail: jpsugiono@istts.ac.id) Hari Sutiksno, Departemen Teknik Elektro, Institut Sains dan Teknologi Terpadu Surabaya, Surabaya, Jawa Timur, Indonesia, Surabaya, Jawa Timur, Indonesia (e-mail: harisutiksno@gmail.com) I. PENDAHULUAN ada bab pendahuluan berikut ini akan dijelaskan mengenai latar belakang permasalahan, tujuan yang ingin dicapai, ruang lingkup yang membatasi permasalahan yang dibahas, tahap penyelesaian. Robot merupakan pengendali sesuatu yang dapat diprogram, robot memiliki penggerak atau manipulator dan didesain untuk memindahkan barang, dan komponen robot berguna menyelesaikan suatu pekerjaan (engineering.nyu from Robot Institute of America, 1997). Kinematika maju menggunakan persamaan kinematika robot untuk menghitung posisi efektor akhir dari nilai yang ditentukan untuk parameter bersama [1]. Proses kebalikan yang menghitung parameter bersama yang mencapai posisi tertentu dari end-effector dikenal sebagai kinematika terbalik. Dimensi robot dan persamaan kinematika menentukan volume ruang yang bisa dijangkau oleh robot, yang dikenal sebagai ruang kerjanya [2][3]. Pemakaian teknologi robotika ini dengan tujuan mempermudah kegiatan sehari-hari. Salah satu kegiatan yang dapat dilakukan oleh robot lengan yaitu adalah proses pemindahan barang dari satu tempat ke tempat yang lain. Pada pemindahan barang yang dilakukan manusia mempertimbangkan beratnya barang, jumlah barang, jarak perpindahan dan tenaga manusia yang dibutuhkan [4] (Fajar, 2013). Semakin berat dan semakin banyak barang, atau semakin jauh jarak perpindahan yang akan dilakukan maka tenaga manusia yang dibutuhkan untuk melakukan perpindahan barang akan semakin besar. Selain itu ketidakmungkinan tenaga manusia bekerja selama 24 jam juga merupakan faktor yang memengaruhi tingkat efektifitas serta kualitas kegiatan tersebut [5]. Berdasarkan latar belakang permasalahan tersebut dibutuhkan sebuah robot lengan yang mampu melakukan proses perpindahan barang dari satu tempat ke tempat lain sehingga diharapkan mampu mempermudah kegiatan pemindahan barang yang dilakukan serta meningkatkan tingkat efektifitas baik dalam hal waktu, tenaga maupun kualitas dari suatu kegiatan [6]. Implementasi Kinematika Robot Lengan Pemindah Barang Dua Sendi (2 DOF) dengan Metode Kinematika Maju Untuk Menentukan Koordinat dalam Pemindahan Sebuah Object Alamsyah Syahiidutama, Departemen Teknik Elektro, Institut Sains dan Teknologi Terpadu Surabaya, Setya Ardhi, Departemen Teknik Elektro, Institut Sains dan Teknologi Terpadu Surabaya, Judi Prajetno Sugiono, Departemen Teknik Elektro, Institut Sains dan Teknologi Terpadu Surabaya, dan Hari Sutiksno, Departemen Teknik Elektro, Institut Sains dan Teknologi Terpadu Surabaya P