Prosiding ANNUAL RESEARCH SEMINAR 2016 6 Desember 2016, Vol 2 No. 1 ISBN : 979-587-626-0 | UNSRI http://ars.ilkom.unsri.ac.id 56 Optimisasi Mobile Robot Pendeteksi Sumber Gas Menggunakan Metode Hybrid Husnawati 1 , Gita Fadila F. 2 Magister Teknik Informatika Fakultas Ilmu Komputer, Universitas Sriwijaya Palembang, Indonesia {uthy.51291,gitafadila}@gmail.com Siti Nurmaini 3 Fakultas Ilmu Komputer Universitas Sriwijaya Palembang,Indonesia sitinurmaini@gmail.com Abstrak—Mendeteksi kebocoran gas sejak awal dengan menggunakan mobile robot berguna agar kebocoran gas tersebut dapat segera ditanggulangi. Sebuah navigasi yang baik diperlukan dari mobile robot untuk membentuk sebuah sistem yang handal. Pada penelitian ini akan dibahas mengenai ulasan dari beberapa metode yang pernah digunakan pada navigasi penciuman mobile robot dalam melokalisasi sumber kebocoran gas. Seperti dengan melakukan pemetaan pada jalur robot, atau menggunakan metode logika fuzzy yang berfungsi sebagai pengendali yang kemudian dikombinasikan dengan metode PSO (Particle Swarm Optimization) sebagai optimisasi mobile robot dalam menemukan target, sehingga pada hasil akhir dari penelitian ini menunjukkan bahwa metode – metode yang akan digunakan pada mobile robot dalam melokalisasi mampu mendeteksi sumber kebocoran dan mendekati sumber gas dengan baik, serta mobile robot juga dapat menghindari halangan – halangan yang berkemungkinan muncul di sepanjang jalur lintasan. Kata kunci—Mobile Robot, Logika Fuzzy, Sistem Navigasi, Optimisasi. I. PENDAHULUAN Penyebaran gas berbahaya berdampak buruk bagi manusia, oleh sebab itu perlu dilakukan lokalisasi untuk mengetahui keberadaan sumber gas berbahaya tersebut. Pada umumnya gas dapat menyebar disebabkan karena adanya kebocoran. Insiden kebocoran gas dapat menimbulkan kerugian yang besar bagi masyarakat, baik cidera maupun secara finansial [1], untuk menghindari situasi seperti itu, telah banyak dikembangkan teknik yang dapat mengalokasi kebocoran gas [2]. Lokalisasi sumber gas dapat dibagi menjadi 3 tugas : yang pertama adalah mencari partikel gas (plume finding), yang kedua mendeteksi adanya peningkatan konsentrasi pada partikel gas, kemudian mengikuti dan mendeklarasi partikel gas ke sumbernya (plume traversal), dan yang terakhir adalah mengkonfirmasi bahwa sumber gas telah ditemukan (source declaration) [3][4]. Penelitian mengenai lokalisasi sumber gas dengan menggunakan swarm robot dilakukan oleh Hayes pada tahun 2002. Dalam penelitian tersebut, menyajikan investigasi lokalisasi gas oleh kelompok robot bergerak otonom menggunakan prinsip - prinsip Swarm Intelligence dengan algoritma Surge Spiral (SS) [5][6]. Pada penelitian tersebut algoritma didistribusikan oleh kelompok agen mana yang dapat menyelesaikan tugas lokalisasi secara lebih efisien dibandingkan dengan agen tunggal. Kemudian hasil peneltian tersebut menunjukkan bahwa sekelompok robot di bawah kontrol sistem yang terdistribusi dapat sepenuhnya berhasil mengikuti jejak penyebaran gas. Saat ini ada berbagai macam jenis robot yang dapat digunakan untuk mendeteksi gas pada benda dengan menentukan jenis gas, yaitu mobile robot [7], olfactory robot [8][9] robot berlengan dan beroda (6WD) [10], dan hexapod robot [11]. Di sisi lain terdapat robot otonom yang ditugaskan berdasarkan program yang tertanam atau arsitektur agen yang kompleks, robot ini umumnya lebih sulit dikembangkan akan tetapi mereka tidak menggunakan bantuan manusia [12]. Dalam sistem pengendalian robot itu sendiri banyak digunakan metode logika fuzzy [13][14]. Metode logika fuzzy digunakan untuk mengendalikan pergerakan robot [15]. Namun ada beberapa penelitian yang menggunakan metode logika fuzzy sebagai pembuat keputusan dalam mengklasifikasi dan mengidentifikasi kebocoran gas [16][17]. Untuk menentukan posisi robot dan mengatur perpindahan robot selama melokalisasi sumber gas maka digunakan metode PSO (Particle Swarm Optimization) [18][19]. Pada metode PSO agen yang lebih dahulu mengetahui posisi target akan memimpin dan membagikan informasi tersebut kepada agen lainnya, untuk pergerakannya sendiri agen akan menghindar satu sama lain agar tidak terjadi tabrakan, sehingga secara global metode PSO dapat meningkatkan kinerja pencarian