"Енергетика і автоматика", №2, 2020 р. 23 УДК 681.515 DOI 10.31548/energiya2020.02.023 СИНТЕЗ ОПТИМАЛЬНОГО ДВОПОЗИЦІЙНОГО РЕГУЛЯТОРА ІЗ МІНІМАЛЬНОЮ КІЛЬКІСТЮ ПЕРЕМИКАНЬ Ю. О. Ромасевич, доктор технічних наук, доцент В. С. Ловейкін, доктор технічних наук, професор А. П. Ляшко, кандидат технічних наук Національний університет біоресурсів і природокористування України E-mail: romasevichyuriy@ukr.net Анотація. Розроблено метод синтезу оптимальних двопозиційних автоматичних регуляторів із мінімальною кількістю перемикань. Сутність методу полягає у зведенні вихідної задачі до задачі мінімізації функції узагальненого критерію в просторі параметрів регулятора. Топологія останнього дозволяє виконувати послідовне знаходження множин параметрів регулятора, які забезпечують виконання ранжованих умов задачі синтезу. У роботі запропоновано двопозиційний ПІ-регулятор, для якого знайдено параметри (коефіцієнти пропорційної та інтегральної складових регулятора, а також величину порогу, при якій виконується перемикання функції регулювання). Для доведення ефективності розробленого методу були проведені розрахунки для чотирьох об’єктів регулювання другого та третього порядків (один об’єкт із часовою затримкою). Якість регулювання порівнювалась за показниками: середньої нормальної похибки регулювання, модулем середнього регулювання, перерегулювання, тривалості регулювання та кількості перемикань. Результати проведено порівняльного аналізу за цими показниками показали, що при інших рівних умовах синтезований із використанням розробленого методу ПІ -регулятор має найменшу кількість перемикань функції регулювання. Цей результат дозволяє подовжити ресурс виконавчих пристроїв системи автоматичного регулювання. Проведені розрахунки показали, що метод мінімізації кількості перемикань можна успішно застосовувати у рамках методології синтезу оптимальних регуляторів, яка була розроблена у попередніх роботах авторів. Ключові слова: двопозиційний регулятор, синтез, критерій, оптимізація, перемикання Актуальність. Значна частина регуляторів працює за найпростішим законом „включено-виключено”. Такі двопозиційні регулятори можуть реалізувати неперервні закони регулювання (наприклад, ПІД-алгоритм). Для цього на вихід ПІД- регулятора необхідно підключити широтно-імпульсний модулятор (ШІМ) [1]. У