Filtro de Imagem Baseado em Matriz RGB de Cores- Padrão para Futebol de Robôs Eder A. Penharbel, Ricardo C. Destro, Flavio Tonidandel, Reinaldo A.C. Bianchi Centro Universitário da FEI – UniFEI Av. Humberto de A. Castelo Branco, 3972 09850-901 - São Bernardo do Campo - SP - Brazil {fciepenharbel, destro, flaviot, rbianchi}@fei.edu.br Abstract. This work presents a possible approach to color filtering applied to robot soccer images. This approach uses the HSI color space mapped into the RGB space through a tri-dimensional matrix, avoiding either the RGB to HSI conversion and color comparisons or parameter manipulation. Resumo. Este trabalho apresenta uma solução para a filtragem de cores em imagens capturadas por câmeras de vídeo para a competição de futebol de robôs, utilizando o espaço de cores HSI mapeado em RGB através de uma matriz de classificação, evitando a transformação entre RGB e HSI ou a manipulação dos parâmetros e comparação das cores durante o processo de filtragem da imagem. 1. Introdução A visão computacional para o futebol de robôs consiste em analisar uma imagem obtida através do dispositivo de captura de vídeo e extrair informações de alto nível, como por exemplo: posição da bola e posição e orientação dos robôs. A Figura 1 representa, esquematicamente, as etapas deste processo. A visão computacional desempenha papel fundamental na eficiência de um time, influenciando diretamente nas decisões tomadas pelo sistema de inteligência e a estratégia da equipe. Neste sistema de visão, uma parte muito importante é o filtro de cores, que é usado na segmentação das imagens, permitindo localizar os objetos importantes para realizar o controle de um jogo. A grande dificuldade em se implementar um filtro deste tipo é causada pela diferença de luminosidade que ocorre nas diferentes partes do campo, embora haja uma atenção dos organizadores de competições de futebol de robôs em manter a luminosidade do campo sempre constante. Outro problema que alguns filtros simples apresentam é a dificuldade de separação correta de cores muito similares. Por vezes, cores muito próximas no espectro RGB podem ser confundidas, além do que o sinal de vídeo da câmera pode conter ruídos que, eventualmente, interferirão no sistema de visão, principalmente o filtro, prejudicando o seu desempenho.