Detecção de configurações de obstáculos perigosas: aplicação no robô EnCuRRalado Pedro Luís, Bruno Martins, Pedro Almeida, Valter Silva Escola Superior de Tecnologia de Castelo Branco, Avª do Empresário, 6000 Castelo Branco xonox@mail.pt, castisso@clix.pt, teko@netc.pt, vfs@est.ipcb.pt Resumo – Este artigo descreve o agente robótico EnCuRRalado participante no concurso Ciber-Rato 2002 integrado no Festival Nacional de Robótica 2002. Este robô utiliza um algoritmo, baseado no seguimento de paredes, que conta o número de cantos existentes com ângulos positivos ou negativos. Este método permite detectar certas configurações de obstáculos que podem ser potencialmente perigosos. Abstract – This paper describes the robotic agent EnCuRRalado which participated in the Ciber-Rato contest of the Festival Nacional de Robótica 2002. The algorithm used by the robot, based on the behaviour “follow wall”, counts the convex and hollow corners, these values are used to detect some dangerousn obstacle configurations. I. INTRODUÇÃO A competição Ciber-Rato tem por base a sua semelhante Micro-Rato [1], onde os robôs são constituídos por hardware e software. Em contraste, no Ciber-Rato o robô é um agente de sofware que interage com um simulador que representa o ambiente envolvente e tenta modelar os imprevistos próprios de um ambiente real (por exemplo, o ruído eléctrico dos sensores de obstáculos). A modelação do ambiente envolvente apesar de bastante real, contemplando muitos parâmetros de ruído, não apresenta as dificuldades próprias do ambiente real. Desta maneira é de esperar que as configurações de obstáculos sejam potencialmente mais difíceis que na modalidade Micro-Rato. A equipa EnCuRRalado prevendo estas dificuldades tentou arranjar um algoritmo que, além de resolver muitas configurações de obstáculos, pudesse servir para futuras evoluções mais elaboradas. Este algoritmo recorre à contagem de cantos e esquinas para tentar determinar algumas configurações perigosas. Esta técnica já anteriormente tinha sido usada por um participante na modalidade Micro-Rato, o Bulldozer [2,3,4], apesar da maior dificuldade na detecção dos cantos e esquinas. II. ALGORITMO USADO O robô EnCuRRalado, tal como todos os outros agentes concorrentes ao Ciber-Rato tem 3 sensores de obstáculos e um sensor de farol, que lhe indica a direcção da zona de chegada. [1]. O algoritmo usado pelo EnCuRRalado assenta sobre o algoritmo usado pelo concorrente à modalidade Micro- Rato Bulldozer [2,3,4]. Este robô através da contagem de esquinas e contos consegue detectar algumas configurações de obstáculos e reagir consoante o tipo de configuração detectada. O robô EnCuRRalado baseia-se num algoritmo de contorno de paredes habitualmente usado no concurso Micro-Rato e Ciber-Rato. Este algoritmo, ao longo dos concursos Micro-Rato e Ciber-Rato tem-se revelado eficiente e é usado pela maioria das equipas concorrentes. Em adição a este algoritmo de contorno de parede o agente de software assume que os obstáculos apresentam apenas ângulos rectos na sua fronteira exterior. Ao supor que todos os obstáculos têm esta forma limita-se a operação do robô, gerando uma clara desvantagem deste algoritmo. Por exemplo, se apenas um rectângulo for encontrado como obstáculo, a sua transposição é simples, tendo o agente apenas que iniciar o contorno e dobrar duas esquinas. Um exemplo é apresentado na figura 1. Farol Fig. 1 – Obstáculo simples Como se pode ver pela figura o robô inicia o contorno de parede e só pára este contorno depois de dobrar duas esquinas, garantido assim que se encontra por trás do local onde iniciou o contorno de parede. O início do contorno de parede apenas é feito quando o obstáculo se encontra por detrás da parede. Desta forma o robô nunca inicia o contorno na parede exterior do labirinto, pois o farol nunca se encontra por detrás desta. Também é verdade que só faz sentido transpor um