JURNAL SAINS DAN SENI ITS Vol. 1, No. 1, (Sept. 2012) ISSN: 2301-928X A-51 Abstrak— Sejak beberapa dekade terakhir ini, peran robot dalam industri maupun kehidupan sehari-hari semakin meningkat. Hampir tidak ada cabang industri teknologi tinggi yang tidak dibantu robot. Dalam kehidupan sehari-hari, berbagai bentuk robot diciptakan untuk membantu atau memudahkan aktivitas manusia. Namun seiring dengan tingkat kebutuhan manusia terhadap robot, tingkat resiko kesulitan manusia dalam menggunakan teknologi tersebut semakin tinggi. Hal ini ditunjukkan dengan banyaknya kecelakaan akibat tidak adanya teknologi yang memudahkan manusia dalam berinteraksi dengan robot secara interaktif. Pada umumnya robot-robot tersebut dikendalikan melalui input keyboard dari Personal Computer (PC) atau remote control analog, dan bukan melalui suara ucapan. Oleh karena itu perlu dirancang suatu robot yang bergerak sesuai perintah suara ucapan. Jika suara ucapan digunakan untuk mengendalikan suatu robot, maka sistem yang dipakai harus berjalan secara realtime sehingga robot dapat dikendalikan secara interaktif. Pada tugas akhir ini akan dikembangkan sebuah suatu perangkat lunak sistem pengenalan suara menggunakan metode Linear Predictive Coding (LPC) dan Neuro-Fuzzy. Perangkat lunak tersebut akan digunakan untuk mengendalikan robot lengan yang terhubung pada kabel serial RS-232 suatu PC melalui komunikasi serial. Dalam penelitian ini diharapkan dengan menerapkan metode Linear Predictive Coding (LPC) dan Neuro-Fuzzy pada sistem pengenalan suara dapat digunakan untuk mengidentifikasi perintah suara dengan tingkat keberhasilan yang tinggi sehingga dapat digunakan sebagai pengendali robot yang handal. Berdasarkan dari hasil pengujian yang dilakukan pengenalan jaringan untuk data baru lebih rendah terhadap data latihan. Prosentase pengenalan suara dari dalam database sebesar 100 %, dan prosentase untuk pengenalan suara dari luar database 12,5%. Kata Kunci— Komunikasi Serial, Linear Predictive Coding, Neuro-Fuzzy, Remote Control, Robot Lengan. I. PENDAHULUAN ejak beberapa dekade terakhir ini, peran robot dalam industri maupun kehidupan sehari-hari semakin meningkat. Hampir tidak ada cabang industri teknologi tinggi yang tidak dibantu robot. Dalam kehidupan sehari-hari, berbagai bentuk robot diciptakan untuk membantu atau memudahkan aktivitas manusia. Namun seiring dengan tingkat kebutuhan manusia terhadap robot, tingkat resiko kesulitan manusia dalam menggunakan teknologi tersebut semakin tinggi. Hal ini ditunjukkan dengan banyaknya kecelakaan akibat tidak adanya teknologi yang memudahkan manusia dalam berinteraksi dengan robot secara interaktif. Pada umumnya robot atau mesin tersebut dikemudikan oleh operator atau dikendalikan PC atau remote control. Oleh karena itu untuk lebih memudahkan pengendalian robot tersebut perlu dirancang suatu robot yang bergerak melalui interaksi manusia. Salah satu penelitian sebelumnya yang berhubungan dengan human robot interface, interaksi manusia dengan robot menggunakan isyarat tangan sebagai bahasa tubuh manusia dengan metode Fuzzy C-Means (FCM) dan jaringan syaraf tiruan LVQ sebagai perintah untuk mengendalikan robot [1] . Selain itu, terdapat penelitian lainnya yang berkaitan dengan interaksi manusia dengan robot, yaitu kendali gerak interaktif robot mobil berbasis suara ucapan [2]. Berdasarkan hal tersebut, maka dalam tugas akhir ini dilakukan pengembangan sistem agar komputer bisa berinteraksi dengan manusia berdasarkan sistem pengenalan suara. Sistem pengenalan suara adalah bagian dari biometrika yang merupakan cabang ilmu komputer yang muncul dan berkembang pada era globalisasi. Bidang garap biometrika adalah mengidentifikasi individu berdasarkan ciri-ciri fisiologis dan tingkah laku yang dimiliki oleh individu tersebut. Salah satu ciri yang dapat digunakan untuk mengidentifikasi individu adalah melalui suara ucapan. Salah satu bidang aplikasi sistem pengenalan suara adalah untuk perkembangan teknologi robot, seperti [2]. Jika suara ucapan digunakan untuk mengendalikan suatu robot, maka sistem yang dipakai harus berjalan secara realtime sehingga robot dapat dikendalikan secara interaktif [1][2]. Dalam pengenalan suara terdapat beberapa tahapan yang harus dilakukan, yaitu akuisisi data suara, ektraksi ciri sinyal suara, dan pengenalan pola suara [3]. Proses akuisisi sinyal suara yang diperoleh oleh microphone akan didigitalisasi oleh soundcard pada PC, namun sinyal tersebut belum bisa digunakan untuk proses pengenalan karena belum menunjukkan karakteristik dari sinyal tersebut. Oleh karena itu sinyal perlu diproses untuk mendapatkan suatu karakterisitik yang dapat digunakan sebagai pengenalan pola, salah satu metode untuk mengolah sinyal suara adalah metode linear predictive coding [3][4][5]. Setelah itu untuk pengenalan pola dari tiap karakteristik sinyal suara yang sudah diolah diperlukaan metode Neuro-Fuzzy [6][7]. Hasil pengenalan pola menggunakan metode Neuro-Fuzzy itulah Pengenalan Ucapan Kata Sebagai Pengendali Gerakan Robot Lengan Secara Real-Time dengan Metode Linear Predictive Coding – Neuro Fuzzy Elsen Ronando dan M. Isa Irawan Jurusan Matematika, Fakultas Matematika dan Ilmu Pengetahuan Alam, Institut Teknologi Sepuluh Nopember (ITS) Kampus ITS Keputih- Sukolilo, Surabaya 60111 E-mail: mii@matematika.its.ac.id S