ELKHA , Vol. 12, No.1, April 2020, pp. 26 - 31 ISSN: 1858-1463 (print), 2580-6807 (online) -1- -26- 1, 2,3,4,5) Department of Information Technology, Politeknik Negeri Samarinda, Indonesia Corresponding Email: *) agusma.wajiansyah@gmail.com Abstract – The use of multiprocessor methods in robotics systems has a significant impact on overall robot performance. The Master-slave method is a model of a multiprocessor system where there are several processors that communicate with each other to carry out the robot's overall function. RS-485 can be used as a communication model in the master-slave method. RS-485 is a development of RS-232 which has the ability to communicate with several nodes. In this research, an experiment will be conducted to implement RS-485 to support the master-slave processor communication. Stages of research began with making system design, which includes the design of embedded hardware systems, the design of data communication protocols on RS-485 networks, software design, followed by implementation and testing. The test is carried out to measure the time response of the device to three data transmission models, namely broadcast, addressing slaves without responding and addressing slaves with responses. The test results carried out on three slaves with a communication speed of 9600 bps. Measured response time on broadcast data transmission is 8ms, and address slave without response is 7ms. Whereas delivery by addressing slaves with responses, shows that the measurement method cannot be applied. Key words : RS-485, Master-Slave processor communication. I. PENDAHULUAN Sistem tertanam atau yang lebih dikenal dengan embedded system pada decade terakhir telah mendapat perhatian yang sangat signifikan. Ini dikarenakan sistem tertanam sangat flexible untuk diaplikasikan diberbagai bidang. Contoh pengaplikasiannya adalah sebagai perangkat pada bidang intrumentasi, pengendalian, komunikasi, entertainment, robotika dan lain sebagainya. Menurut [1] sistem tertanam adalah kombinasi perangkat keras dan perangkat lunak untuk merespon kejadian di sekitarnya dalam batas yang ditentukan. Sistem tertanam bisa terdiri dari komputer kecil dengan mikroprosesor atau mikrokontroler dan perangkat pendukungnya. Untuk menigkatkan kemampuan komputasi pada embedded system dapat digunakan beberapa microprocessor. Teknologi ini dikenal dengn istilah multiprocessor. Penggunaan teknologi multiprocessor pada embedded system dapat memberikan dampak yang signifikan terhadap proses exekusi program. Contohnya pada aplikasi bidang robotika, pada penlitian [2] terukur peningkatan performance sebesar 7.3% jika dibandingkan dengan sistem berbasis single processor. Salah satu metode untuk digunakan pada sistem multiprocessor adalah metode Master-slave processor. Beberapa processor terhubung melalui kanal komunikasi, salah satu processor bertindak sebagai master dan sisanya sebagai slave. Komunikasi Master-slave processor dapat diterapkan dengan menggunakan media I2C, SPI atau komunikasi multidrop RS-485. Menurut [3], Komunikasi multidrop RS-485 merupakan salah satu standar komunikasi serial yang dapat menjangkau jarak sepanjang 1.2 Km. untuk berkomunikasi, pada RS-485 menggunakan sepasang media penghantar berbentuk twisted. Standar ANSI TIA/EIA-485-A menetapkan kedua penghantar tersebut dengan notasi ‘A’ dan ‘B’. pertukaran informasi pada RS- 485 direalisasikan dengan perubahan tegangan pada kedua penghantar tersebut. Jika tegangan pada penghantar ‘A’ lebih besar dari penghantar ‘B’ maka dikenal dengan logika high dan demikian pula sebaliknya. Penerapan RS-485 telah dilakukan oleh [4]. Pada penelitian tersebut, ekperimental dilakukan dengan membangun 2 buah perangkat slave dan sebuah perangkat master yang terkoneksi dengan topologi jaringan BUS. Kedua perangkat slave bertujuan untuk melakukan penukuran temperature lingkungan dan kelembaban udara relative pada titik koordinat tertentu yang didapat dengan bantuan GPS receiver. Sedangkan perangkat master bertujuan untuk menampilkan informasi pengukuran. Dari hasil uji yang dilakukan 360 paket data terkirim selama 360 detik tanpa terjadi kesalahan. Penerapan RS-485 juga telah dilakukan oleh [5]. Pada penelitian tersebut digunakan protocol MODBUS yang secara hirarki berjalan diatas RS-485. Komunikasi RS- 485 MODBUS digunakan untuk menghubungkan raspberry-pi dan inverter pada sistem pembangkit tenaga surya, dan selanjutnya sistem pembangkit ini terkoneksi kembali ke internet dengan menggunakan teknologi Internet Of Think (IOT). Dengan terbentuknya komunikasi tersebut maka dapat dilakukan proses pengaturan dan monitoring sistem pembangkit tenaga surya tersebut. Penelitian yang berkaitan dengan pengapplikasian MODBUS pada jaringan komunikasi RS-485 juga dapat ditemukan pada [6][7] Pada penelitian [8] menggunakan RS-485 untuk membangun smart classroom. Desain arsitektur melibatkan beberapa teknologi baru antara lain Internet Of Think (IoT). Komunikasi RS-485 digunakan untuk Implementasi Master-slave Pada Embedded System Menggunakan Komunikasi RS-485 Agusma Wajiansyah 1 * ) , Supriadi 2) , Noval Ramadhan 3) , Rizky Sandria 4) , dan Lalu Muhammad Dian Pratama 5) Manuscript received 23-01-2020; revised 04-04-2020; accepted 06-04-2020