TELKA, Vol.5, No.1, Mei 2019, pp. 15~23 ISSN (e): 2540-9123  ISSN (p): 2502-1982 15 Rancang Bangun Auto Balancing Robot Menggunakan Metode Kendali PID Design and Implementation of A Self- Balancing Robot Based on PID Control Method Asep Najmurrokhman 1* , Kusnandar 2 , Irfan Irfansyah 3 , Ahmad Daelami 4 Jurusan Teknik Elektro, Universitas Jenderal Achmad Yani Jl. Terusan Jend. Sudirman PO Box 148 Cimahi 40533 asep.najmurrokhman@lecture.unjani.ac.id 1* , koes_kusnandar@yahoo.com 2 , ivanirfan56@yahoo.com 3 , ahmad.daelami@lecture.unjani.ac.id 4 Abstrak – Auto balancing pada robot adalah mekanisme penyeimbangan posisi robot secara tegak lurus terhadap permukaan bumi tanpa memerlukan gaya dari luar. Proses penyeimbangan dilakukan melalui pemberian sinyal kendali kepada dua buah roda. Makalah ini menguraikan tentang prototipe sebuah auto balancing robot dengan metode kendali PID (proportional integral derivative) untuk menjaga badan robot tetap seimbang selama geraknya. Komponen utama dalam sistem adalah sensor MPU GY-6050 dan Mikrokontroler Arduino Uno. Sensor MPU GY-6050 digunakan untuk mendeteksi kemiringan dan kecepatan sudut dari badan robot selama bergerak. Mikrokontroler Arduino Uno berfungsi sebagai pengendali proses penyeimbangan robot melalui teknik kendali PID. Proses penyeimbangan dilakukan oleh motor DC. Hasil pengujian prototipe menunjukkan proses penyeimbangan dapat dilakukan dengan baik. Torsi motor menghasilkan pergerakan robot sedemikian sehingga robot berada dalam posisi tegaknya. Hasil pengujian saat robot digerakkan miring ke kanan dari posisi tegaknya diperoleh persentase error sebesar 0,62 %, sedangkan saat digerakkan miring ke kiri persentase errornya sebesar 0,74 %. Kata Kunci: balancing robot, kendali PID, mikrokontroler Arduino Uno, sensor MPU GY-6050. Abstract – Autobalancing on robots is a balancing mechanism of robot position perpendicular to the surface of the Earth without an external force. The balancing process is rendered via actuating two wheels by a proper control signal. This paper describes the prototype of an autobalancing robot with the PID control method to keep the robot move steadily. The prototype comprises MPU GY-6050 sensor, Arduino Uno Microcontroller, and DC motor. MPU GY-6050 sensor is used to detect the slope and angular velocity of the robot body during movement. Arduino Uno microcontroller functions as a controller of balancing process through the PID control method. The balancing process is carried out by a pair of DC motor. The experimental results show that the balancing process can be done well. The motor torque produces robot movements such that the robot is in an upright position. The error percentage of the upright position deviation is around 0.62% when the robot's initial condition is tilted to the right and 0.74% when tilted to the left. Keywords: balancing robot, PID control, Arduino Uno microcontroller, MPU GY-6050 sensor.