TEKNO, Vol:7,Februari 2007, ISSN: 1693-8739 7 STRATEGI PENCARIAN NILAI PARAMETER KONTROLER FUZZY PID DAN IMPLEMENTASI PADA SISTEM KONTROLER PID KONVENSIONAL I ndrazno Siradjuddin Abstrak: Perbaikan kinerja suatu sistem kontroler fuzzy lebih sulit dibandingkan dengan perbaikan kinerja pada sistem kontroler PID, hal ini disebabkan oleh sifat nonlinear sistem kontroler fuzzy. Makalah ini akan menjelaskan prosedur perancangan dan pencarian nilai parameter sistem kontroler PID dan sistem kontroler fuzzy PID. Tahapan perancangan dimulai dari cara mencari penguatan yang tepat pada sistem kontroler PID konvensional, mengganti dengan sistem kontrol fuzzy yang ekivalen, perbaikan kinerja sistem kontrol fuzzy PID. Kata kunci: Kontrol PID, kontrol fuzzy, metode tuning PID Permasalahan pada sistem kontrol pada dasarnya adalah meregulasi keluaran kontroler pada nilai yang diharapkan (setpoint). Baik pada sistem kontrol PID maupun fuzzy, regulasi atau perbaikan kinerja dihitung dengan mempertimbang- kan besarnya faktor penguatan pada nilai umpan balik error, integral dan derivative error. Pada sistem kontrol fuzzy akan lebih sulit untuk mengetahui pengaruh kinerja sistem terhadap perubahan faktor penguatan pada nilai error , integral dan derivative error dibandingkan dengan sis- tem kontrol PID konvensional. Kinerja sistem dapat diamati dari beberapa hal seperti nilai waktu naik (rise time), mak- simum overshoot, dan waktu keadaan mantap (settling time). Pencarian terhadap konfigurasi nilai PID yang tepat dapat di- lakukan dengan beberapa cara, seperti dengan cara manual (hand-tuning) , Zie- gler-Nichols tuning, loop shaping, metode analitikal, atau dengan auto-tuning (Smith, 1979). Cara-cara tersebut dapat juga di- terapkan pada sistem kontrol fuzzy deng- an beberapa asumsi tertentu (Siller, Ying, 1989). Namun masih terdapat perbedaan perlakuan antara PID konvensioan dengan sistem kontrol PID dengan metode fuzzy. Makalah ini akan menyampaikan strategi perancangan dan implementasi sistem kontrol PID dengan metode fuzzy dari sistem PID konvensional. Pencarian nilai penguatan PID konven- sional Model matematis secara umum dari suatu sistem kontrol PID adalah:         + + = ∫ dt de T dt e T e Kp u d t i 0 . 1 (1) Menghasilkan keluaran sistem kon- trol u, konstanta Kp adalah penguatan proportional, Ti adalah waktu integral , Td adalah waktu derivative, e adalah error an-tara hasil keluaran dengan referensi. Dalam bentuk digital, dengan waktu sampling Ts maka persamaan (1) dapat dirubah dalam bentuk persamaan diskrit sbb:         - + + = - = ∑ s n n d n j s j i n p n T e e T T e T e K U 1 1 1 (2) Index n merupakan menunjukkan waktu diskrit. Perbaikan parameter sistem kontrol dengan mencari nilai yang tepat pada parameter Kp, Ti dan Td. Untuk sis- tem kontrol proporsional, gambar 1, maka persamaan (2) memiliki nilai parameter Ti dan Td adalah sama dengan 0, sehingga persamaan (2) menjadi n p n e K U = (3) Sedangkan persamaan dari diagram blok kontrol pada Gambar 1, adalah: l K K K n K K K K x p p p + + - + = 1 ) Ref ( 1 (4) Indrazno Siradjuddin adalah dosen Jurusan Teknik Elektro Politeknik Negeri Malang