JURNAL TEKNIK ITS Vol. 7, No. 2, (2018) ISSN: 2337-3539 (2301-9271 Print) F293 Abstrak—Beberapa tahun terakhir ini banyak sekali teror bom yang ada di Indonesia, hal tersebut menyebabkan ketidaknyamanan orang dalam melakukan aktifitas sehari-hari di tempat umum. Untuk itu pada penelitian ini telah dibuat suatu lengan robot yang dapat dikendalikan berdasarkan pergerakan lengan manusia secara wireless. Pergerakan lengan dideteksi oleh sensor IMU MPU6050. Sensor ini dapat mendeteksi perubahan posisi pada sumbu x, y dan z, sehingga lengan robot dapat bergerak sesuai dengan perubahan posisi dari lengan operator. Pergerakan gripper dideteksi oleh sensor flex yang diletakkan pada jari operator, sehingga dari pergerakan jari dapat mengontrol pergerakan gripper yang ada pada lengan robot. Posisi lengan robot dikendalikan menggunakan kontrol Proporsional. Alat ini dilengkapi dengan sensor gas MQ2 yang digunakan sebagai sensor gas berbahaya. Mikrokontroler Arduino Uno digunakan mengakuisisi data sensor gas, menggerakkan motor servo dan sistem pengendali. Sedangkan mikrokontroler Arduino Nano digunakan untuk mengakuisisi data sensor IMU dan Flex. Dari hasil eksperimen menunjukkan bahwa nilai kesalahan posisi pada lengan robot untuk sumbu pitch dan yaw masing – masing sebesar 4% dan 0,2%. Jarak maksimal modul Bluetooth dalam mengirimkan data adalah 5 meter tanpa terhalang apapun. Hasil dari rancang bangun lengan robot ini diharapkan dapat membantu pekerjaan manusia dan juga memperkecil resiko terluka akibat bahan peledak atau gas yang membahayakan manusia. Kata Kunci—Lengan Robot, Mikrokontroler Arduino, Sensor IMU, Sensor Gas. I. PENDAHULUAN EBERAPA tahun terakhir dunia mengalami krisis dalam keamanan dan kenyamanan dalam beraktifitas di ruang publik. Hal tersebut dapat terjadi dikarenakan ada beberapa ulah kelompok tertentu yang memberikan teror berupa bom atau barang berbahaya lainnya yang diletakkan pada suatu tas yang mencurigakan, kemudian diletakkan tempat-tempat umum yang ramai dengan aktifitas manusia. Sudah banyak peristiwa yang telah terjadi yang dampaknya sangat merugikan, dari kerugian materil hingga hilangnya nyawa manusia karena terkena ledakan bom tersebut. Terdapat 6 peristiwa teror yang besar telah terjadi di Indonesia. Yang pertama yaitu bom Bali 1 yang terjadi pada tahun 2002 yaitu rentetan tiga peristiwa pengeboman terus-menerus yang terjadi pada malam hari tanggal 12 Oktober 2002. Kedua yaitu peristiwa ledakan bom JW Marriott pada tanggal 5 Agustus 2003 di kawasan Mega kuningan Jakarta. Selama ini proses inspeksi barang berbahaya yang dilakukan oleh pihak berwajib hanya dengan menggunakan anjing atau dengan mengecek barang tersebut secara langsung. Proses penginspeksian tersebut akan menimbulkan resiko yang teramat besar bagi petugas maupun anjing yang digunakan untuk menginspeksi barang yang dicurigai. Sebagai contoh peristiwa yang telah menelan korban akibat bom buku pada tahun 2011 di Utan kayu Jakarta Timur. Dari banyaknya peristiwa teror diatas maka pada penelitian ini dibuatlah sebuah prototype lengan robot yang dapat menginspeksi barang mencurigakan yang terdapat pada tempat umum. Robot ini akan bergerak sesuai dengan pergerakan lengan manusia yang dilengkapi dengan sensor gas yang dapat memberikan informasi adanya gas berbahaya. II. TEORI PENUNJANG A. Sensor IMU MPU 6050 MPU 6050 merupakan sensor 3 axis gyroscop dan 3 axis accelero, ditunjukkan pada Gambar 1. Sensor gyroscope menggunakan prinsip dasar MEMS (micro electro mechanical system). Ketika gyroscope bergerak maka akan menghasilkan tegangan output, sedangkan saat gyroscope diam maka tegangan akan konstan. Ketika gyroscope berputar searah jarum jam terhadap sumbu Z maka tegangan ouput berkurang (-Z), dan ketika gyroscope berputar berlawanan arah jarum jam maka tegangan output bertambah (+ Z). Accelerometer merupakan sebuah sensor yang menghitung percepatan atau perubahan kecepatan. Accelerometer mengukur percepatan relative terhadap frame yang popular disebut G-force. Pada saat accelero diam yang searah dengan percepatan gravitasi, maka akan bernilai 1g dan ketika accelero mendeteksi adanya sebuah percepatan maka g-force akan berubah. Sensor MPU 6050 memiliki tegangan suplay 3,3V. Sensor ini dapat mengirimkan data dari accelero dan gyroscope dengan menggunakan komunikasi I2C SDA dan SCL. Untuk mengakses data dari MPU 6050 ini maka perlu dilakukannya pengaturan pada pengambilan data melalui I2C. Untuk mendapatkan data gyro dan accelero dari MPU6050 maka harus mengatur pin SDA SCL. Pertama pin SDA dan SCL diset HGH kemudian dengan mengakses alamat dari gyro dan accelero. Gambar 1. Rangkaian dasar sensor flex. Kontrol Lengan Robot yang Meniru Pergerakan Tangan untuk Inspeksi Objek yang Mengandung Gas Berbahaya Wahyu Satrio Prayogo, Muhammad Rivai, Fajar Budiman Departemen Teknik Elektro, Fakultas Teknologi Elektro Institut Teknologi Sepuluh Nopember (ITS) E-mail: muhammad_rivai@ee.its.ac.id B