40 TELEKONTRAN, VOL. 2, NO. 1, NOVEMBER 2014 Implementasi Sistem Otomatis pada Robot Kapal Berbasis Komputer Vision Untuk Kontes Kapal Cepat Tak Berawak Nasional Implementation of Autonomous System in Computer Vision -Based Robotic Boat to Contest Nasional Unmanned Speedboat Yogi Adi Nugraha Teknik Elektro, Fakultas Teknik dan Ilmu Komputer, UNIKOM Jl. Dipati ukur No 112, Bandung Email : yogi.adinugraha@gmail.com Abstrak Kontes Kapal Cepat Tak Berawak Nasional (KKCTBN) merupakan kontes yang diselenggarakan oleh Direktorat Penelitian dan Pengabdian kepada Masyarakat (DitLitabmas), kontes acara tahunan ini di ikuti peserta dari berbagai universitas yang ada di Indonesia. Kontes ini terdiri dari 3 kategori yang diperlombakan, yaitu : kategori sistem otomatis (autonomous), kategori manual (remote control), dan kategori mesin (fuel engine). Dengan mengikuti kategori otomatis (autonomous), perancangan kapal diharuskan dapat berdiri sendiri tanpa adanya bantuan operasi manual. Sistem kapal menggunakan sistem pengolahan citra, dengan menggunakan software LabVIEW 2012, perangkat kamera dan mikrokontroler. Tujuan dari perlombaan ini yaitu, merancang sistem kapal agar dapat melewati rintangan bola. Kata Kunci : KKCTBN, pengolahan citra, LabVIEW 2012 Abstract “Kontes Kapal Cepat Tak Berawak Nasional” (KKCTBN) is a contest organized by the Directorate of Research and Community Service “ Direktorat Penelitian dan Pengabdian Kepada Masyarakat” (DitLitabmas), the contest is an annual event in the follow participants from various universities in Indonesia. This contest consists of 3 category that is, namely: the category of automated systems (autonomous), the category of manual (remote control), and the category of the engine (engine fuel). By following categories of automatically (autonomous), the design of the vessel is required to be able to stand alone without the help of manual operation. Ship system uses image processing system, using the LabVIEW 2012 software, camera and microcontroller devices. The purpose of this race is, design the system so that ships can pass through obstacles ball. Keywords : KKCTBN, image processing, LabVIEW 2012 I. PENDAHULUAN Fungsi dari sebuah kapal tak berawak ini sudah banyak dikembangkan oleh negara-negara maju. Kapal tersebut di fungsikan sebagai alat pertahanan militer dengan tujuan untuk mengurangi korban jiwa saat perang. Kapal yang akan dirancang ini difungsikan berbeda, yaitu merancang sistem kapal yang bersifat otomatis yang bertujuan agar kapal dapat melewati rintangan bola warna, sebagai navigasi sistem kapal dilengkapi sensor kompas sebagai nilai referensi untuk masukan pengontrol proportional dan derivatif (PD). Pengontrol PD tersebut difungsikan untuk menstabilkan posisi kapal ketika lintasan lurus. Untuk mendeteksi bola warna, terpasang perangkat kamera yang terhubung dengan software LabVIEW 2012 sebagai navigasi ketika kapal akan belok. Di LabVIEW tersebut terinstal toolkit vision dari produk National Instrument (NI), dengan toolkit tersebut untuk mempermudah pengguna untuk mengolah data gambar yang akan diproses. II. DASAR TEORI Model Warna Hue Saturation Value A. (HSV) Model warna HSV merupakan kepanjangan dari Hue Saturation dan Value. Dari pengertian tersebut memiliki fungsi masing-masing yang berbeda. Hue merupakan suatu ukuran panjang gelombang dari warna utama, hue mempunyai