JURNAL TEKNIK ITS Vol. 9, No. 1, (2020) ISSN: 2337-3539 (2301-9271 Print) A98 Abstrak—Subjek yang memiliki kelumpuhan pada anggota gerak bagian atas dan bawah mengalami masalah dalam mengontrol pergerakan kursi roda. Untuk meningkatkan kemandirian subjek dengan kondisi tersebut, kami merancang metode kontrol kursi roda dengan menggunakan perubahan impedansi yang disebabkan oleh gerakan otot untuk mengontrol gerakan kursi roda. Sistem pengukuran bioimpedansi dirancang dengan menginjeksikan arus sinusoidal dengan frekuensi 50 kHz dan arus konstan 0,5 mArms ke otot trapezius. Perubahan impedansi pada otot diukur melalui elektroda dan diinterpretasikan oleh sistem instrumentasi dan pemrosesan untuk mengendalikan gerakan kursi roda. Penelitian ini menggunakan metode automatic thresholding untuk menentukan arah dan kecepatan. Automatic thresholding digunakan karena permasalahan nilai tegangan hasil impedansi yang didapatkan terus menerus mengalami penurunan dikarenakan fatigue pada otot, sehingga nilai tegangan tidak dapat mencapai threshold. Oleh karena itu dibuatlah penggunaan automatic thresholding yang menyesuaikan dengan penurunan nilai tegangan. Pada penelitian menggunakan tiga subjek, tingkat keberhasilan yang didapatkan untuk perintah kanan dan perintah kiri mencapai 100%, sedangkan untuk perintah maju, tingkat keberhasilan paling maksimum yang didapatkan adalah 80% dan paling minimum adalah 60%. Selain itu, untuk perintah berhenti, tingkat keberhasilan paling maksimum yang didapatkan adalah 100% dengan tingkat keberhasilan minimumnya adalah 60%. Kata Kunci—Automatic Thresholding, Bioimpedansi, Kursi Roda. I. PENDAHULUAN ANGGUAN motorik menyebabkan subjek lumpuh pada ekstremitas atas atau bawah. Salah satu solusi untuk membantu mobilitas subjek dengan gangguan motor adalah dengan menggunakan kursi roda konvensional atau listrik. Saat ini, kursi roda kebanyakan digunakan untuk membantu orang yang mengalami kelumpuhan pada ekstremitas bawah. Dalam hal ini subjek dapat mengontrol kursi roda dengan tangan. Subjek yang memiliki kelumpuhan pada bagian atas dan bawah mengalami masalah dalam mengontrol pergerakan kursi roda. Untuk meningkatkan kemandirian subjek pada kondisi tersebut, kami merancang metode kontrol kursi roda dengan menggunakan perubahan impedansi yang disebabkan oleh gerakan otot untuk mengontrol gerakan kursi roda. Penelitian mengenai kendali kursi roda elektrik dengan menggunakan sinyal bioimpedansi diteliti sebelumnya oleh Huang Yunfei menggunakan algoritma automatic threshold value adjustment dari sinyal bioimpedansi untuk pergerakan dari kursi roda [1]. Rico Ermado meneliti mengenai aplikasi bioelectrical impedance sebagai perintah kontrol gerak kursi roda elektrik menggunakan metode Proportional–Integral–derivative (PID) [2]. Juli Sardi meneliti mengenai pengembangan bioelectrical impedance sebagai perintah kontrol pengaturan kecepatan kursi roda dengan metode kontrol hirarki untuk jalanan menanjak dan menurun [3], dan Arizal Mujibtamala mengembangkan pengaturan kecepatan gerak kursi roda elektrik saat melintasi jalan menanjak dan menurun berbasis subject intention variable speed menggunakan sinyal bioimpedansi [4]. Penelitian ini menggunakan metode automatic thresholding untuk menentukan arah dan kecepatan. Automatic thresholding digunakan karena permasalahan nilai tegangan hasil impedansi yang didapatkan terus menerus mengalami penurunan dikarenakan fatigue pada otot, sehingga nilai tegangan tidak dapat mencapai threshold. Oleh karena itu dibuatlah penggunaan automatic thresholding yang menyesuaikan dengan penurunan nilai tegangan. A. Bioimpedansi Semua material termasuk jaringan organik didalam tubuh memiliki sifat elektrik. Bioimpedansi merujuk pada perlawanan aliran arus listrik yang melewati jaringan tubuh tersebut [5]. Dalam teknis biomedis, bioimpedansi adalah istilah yang digunakan untuk menggambarkan respons organisme hidup terhadap arus listrik dan komposisi tubuh. Besar dari impedansi didefinisikan dengan Hukum Ohm pada Persamaan (1), dimana   merupakan tegangan dan  ̅ merupakan arus. Oleh karena itu, nilai impedansi dapat   =    ̅ (1) dihitung dengan menggunakan dua cara yaitu memberikan tegangan dan mengukur arus yang mengalir, atau memberikan arus dan mengukur tegangan keluarannya. Elektroda merupakan transduser yang mengubah arus ionik menjadi arus elektrik. Pengukuran bioimpedansi terdiri dari pemberian arus dan pengukuran tegangan (atau sebaliknya), dan ada dua metode untuk melakukannya pada tubuh menggunakan elektroda. Metode pertama (elektroda bipolar) Automatic Thresholding untuk Klasifikasi Perintah Arah dan Kecepatan pada Kursi Roda Elektrik dengan Menggunakan Sinyal Bioimpedansi Trisa Safira Hasanah, Achmad Arifin, Muhammad Hilman Fatoni dan Siti Halimah Baki Departemen Teknik Biomedik, Institut Teknologi Sepuluh Nopember (ITS) e-mail: arifin@bme.its.ac.id G