D´ etection robuste des marquages routiers par une approche semi-quadratique Robust Lane Marking Detection by the Half Quadratic Approach Jean-Philippe Tarel, Sio-Song Ieng, Pierre Charbonnier Octobre 2007/October 2007 Laboratoire Central des Ponts et Chauss´ ees 58, bd Lefebvre, F 75732 Paris Cedex 15