SEPREN: Journal of Mathematics Education and Applied e-ISSN: 2686-4452 Volume 02, No.02, Mei 2021 11 Rekonstruksi Lintasan Objek Bergerak Pada Citra Digital Video Dengan Metode Belief Propagation Efron Manik 1 1 Prodi Pendidikan Matematika, Universitas HKBP Nommensen efmanikl@gmail.com Abstract The control device in an auto-navigation car is a computer assisted by two cameras on the front of the car to determine the three-dimensional coordinates of all pixels of the digital image captured by the camera from frame to frame. So that the computer will be able to determine where the streets are flat or potholes. The purpose of this research is to create a program code that is able to determine the disparity from one frame to the next. With the help of recordings from two cameras, the disparity of any object captured on the two cameras will be calculated for each pixel. This data is used to compare the accuracy of the methods developed in this study. We use a program code developed to calculate the disparity of each frame in the video. The model developed in this study still needs to be studied in order to find a better method. Keyword: belief propagation, disparity, stereo configuration. Abstrak Perangkat pengendali pada mobil autonavigasi adalah komputer yang dibantu oleh dua kamera di bagian depan mobil untuk menentukan koordinat tiga dimensi dari semua piksel dari gambar digital yang diambil oleh kamera dari frame ke frame. Sehingga komputer akan dapat menentukan di mana jalan-jalan yang datar atau berlubang. Tujuan dari penelitian ini adalah membuat kode program yang mampu menentukan disparity dari satu frame ke frame berikutnya. Dengan bantuan rekaman dari dua handycam, disparity dari objek apa pun yang ditangkap di dua kamera akan dihitung untuk setiap piksel. Data ini digunakan untuk membandingkan akurasi dari metode yang dikembangkan dalam penelitian ini. Kami menggunakan kode program yang dikembangkan untuk menghitung disparity setiap frame dalam video. Model yang dikembangkan dalam penelitian ini masih perlu dipelajari untuk mendapatkan metode yang lebih baik. Kata Kunci: belief propagation, disparity, konfigurasi stereo. 1. Pendahuluan Salah satu masalah besar pada Komputer Vision adalah bagaimana merekonstruksi koordinat dimensi tiga dari setiap pixel objek bergerak yang tampak pada suatu citra digital (invers problem: mengembalikan setiap pixel ke koordinat alamnya). Untuk merekonstruksi pixel pada objek dapat dilakukan dengan cara terlebih dahulu mengubah citra ke dalam segmen-sekmen (Manik, 2018, 2020a, 2020b) dan ada juga yang langsung menghitung disparity setiap pixel pada citra stereo. Konfigurasi Stereo Sederhana merupakan penelitian yang banyak dilakukan untuk menyelesaikan masalah tersebut. Dengan menggunakan dua kamera yang diletakkan dengan jarak tertentu dan sumbu fokus kamera sejajar, kita akan mendapatkan dua citra digital (citra digital kiri dan citra digital kanan). Jarak antara suatu pixel yang berkorespondensi antara citra digital kiri dan kanan disebut disparity. Pada penelitian sebelumnya kami telah dapat menentukan disparity setiap pixel dengan metode Belief Propagation, sehingga sistem koordinat dimensi tiga citra digital untuk satu frame telah dapat dihitung. Tetapi untuk mengenali objek bergerak dari frame ke frame berikutnya masih merupakan masalah pada Komputer Vision. Jadi masalah yang akan diselesaikan dalam penelitian