مجلهانیک مدرس مهندسی مک، اردیبهشت9316 ، دوره91 ، شماره2 ، ص ص311 - 384 علمی پژوهشینامه ماه مهندسیانیک مک مدرس mme.modares.ac.ir یدستفاده نمایرت ذیل از عباله این مقاع به ارجا برای ا: Please cite this article using: S. Barghandan, M. A. Badamchizadeh, M. R. Jahed-Motlagh, Single-rod electro-hydraulic servo system control with sliding mode controller improved by parallel fuzzy compensators, Modares Mechanical Engineering, Vol. 17, No. 2, pp. 377-384, 2017 (in Persian) ه توسطقاء یافت کننده مدلغسشی ارته با کنترل لیک تک محوروهیدرویستم الکتر کنترل س جبرانزی موازی سازهای فا دان سعید برغن 1 دامچی زادهحمدعلی با ، م *2 درضا جاهد مطلقحم ، م 3 1 - ذسیی دکتزی، هطج دازاى، تحمیمات ت ماحذ عل اد اسلهی آسطگا تزق، دا 2 - تثزیش، تثزیشطگاذسی تزق، داستاد، ه ا 3 - زاى ایزاى، تعت ص علنطگاذسی تزق، داطیار، ه دا * تثزیشقذ ، ص پستی5156753389 ، mbadamchi@tabrizu.ac.ir عات مقاله اطل چکیده طی کاهل پض همال دریافت:08 دی1395 پذیزش:18 وي ت1395 در سایت: ارائ48 ذ اسف57=9  ضذاختکی اس ض ی هذلغشضیتزل کیک تکش تزیي رزخطی هیتزل غیای ک یاهعی در تزاتزهتظیز هما ییای هشاشضذ. ایي ر تا دارد.ا س عولس ها پذیذ اد هی را هحذست تیستن حلم کزد سذ. تزای کی آى اس جثزاىیص کارآی افشا هیستفادش ار ایي رااس فاسی در ک سذ. تزدار ک سى ی جثزاىا ی هی رساسمی تزیي تطثیا اس لستفاد ااس فاسی تا ست ضزیة کذ یکوا زخ تطثیك .ذ ضی عول هی زلزچ فلذاذ ک تشرگسى طثیك تزدار تخاب گزدد سزعتت تز ا یص یافت افشاا عولتیج درد هیث تست تیستن حلم کزد سهکاى آى، اتیج ها درتذ. ا یا ص هین افشای ست تیستن حلمذاری ساپای ستفاد اصلی اتن فاسییسار ساسی در کتن فاسی هیس یک س اس کاد ضذ پیطیي همالتذ. در ا یا سى طثیك تزدار تح ، تذیي طزیك د ض اصلیتن فاسییسای س  گزدد. علتزل ککیلییذریستن الکتز یک سزخطیي هذل غی تزای  ت ضثیا طیت است. در ا هعزفی ضذردیى هثال ها عاسی سای عذدی عول شی ر کارآی ست تیستن حلم کزد س تزرسیادی پیطای است ضذ. صگاى:ا کلیذ هذلغشضیتزل ک جثزاىاس فاسی س اسیتن فاسی هیس س ى تطثیك لا لیکیذریستن الکتز س Single-rod electro-hydraulic servo system control with sliding mode controller improved by parallel fuzzy compensators Saeed Barghandan 1 , Mohammad Ali Badamchizadeh 2* , Mohammad Reza Jahed-Motlagh 3 1- Faculty of Engineering, Science and Research Branch, Islamic Azad University, Tehran, Iran 2- Faculty of Electrical and Computer Engineering, University of Tabriz, Tabriz, Iran 3- Computer Engineering Department, Iran University of Science and Technology, Tehran, Iran * P.O.B. 5156753389, Tabriz, Iran mbadamchi@tabrizu.ac.ir ARTICLE INFORMATION ABSTRACT Original Research Paper Received 28 December 2016 Accepted 06 February 2017 Available Online 22 February 2017 Sliding mode control technique is one of the well-recognized non-linear control methods. This method has an advantage like robustness against uncertainties. However, the performance of closed loop system is constrained by chattering phenomenon. To increase its efficiency, a fuzzy compensator is used along with this method. The fuzzy compensator weights are updated by using adaptive rules. The adaptation rate acts as a controlling coefficient. Therefore, the bigger amount of it increases the adaptation speed of weights which leads to the improvement of closed loop system performance. As a result, the probability of instability of closed loop system increases, too. In this study, it has been proposed to use a parallel fuzzy system along with the main fuzzy system in order to control the adaptation of its weights. Moreover, a non-linear model of the electro-hydraulic system has been introduced as a case study. Finally, the performance of closed loop system and the efficiency of the proposed methods have been investigated by using numerical simulations. Keywords: Sliding mode control Fuzzy compensator Parallel fuzzy system Adaptation rule Electro-hydraulic system -1 مقدمه بی رثبتك، ثزای حزوت ثبس تحمی ثبزی لسم سیلی لسرت ذیؼتیبی ص اعت. هحزناع هحزن عبیز اغجت ث ىیلییسر بی بی هشایب زارای هی هتؼسزی سیبز.ىییی هىبیز  ر ایدبز گؾتبیبیا: ت، اس آى خولس ثبؽ اس ایي، ر عیغتنس اهز هتؼسزیؼتیبی صزر وبرثز لیه زیسربی الىتز ثبتتزل رظیز و ، هبؽیيؼتیبی ص عبسی،زربیغ ذؼتی، ص آلت ص ، عیغتنىیلییسر ن تؼلیك عیغتبیغ ص ىیی لسرت هىبتمبلبی ا  لزار گزفتخرز تافضب ثغیبر ه [ س ا3-1 زصیبى، هصزف ابثلیت اعوی. ل] پبتزلیي، و ی پبعد زى لسرتیك، ثبل ثی زل پذیز عزیغ آىی زیلب زل ایيى ثس افش گزایؼ ر عیغتن گب هی ثبؽس. عیغتن اس عیغتنبریس ثغیوب لیهیسربی الىتز ىییبی هىب ظیز: ػول( سغت یبهؼی  زذغی رفتبر غی زارایلیه،یسر زذغی گز غی Downloaded from mme.modares.ac.ir at 21:11 IRST on Sunday December 5th 2021