C-009 Prosiding Conference on Smart-Green Technology in Electrical and Information Systems Bali, 14-15 November 2013 ISBN: 978-602-7776-72-2 © Universitas Udayana 2013 159 Sistem Kontrol Pergerakan Pada Robot Line Follower Berbasis Hybrid PID-Fuzzy Logic I Putu Adinata Mas Pratama 1 , I Nengah Suweden 2 , I.B. Alit Swamardika 3 Jurusan Teknik Elektro Fakultas Teknik Universitas Udayana Badung, Bali, Indonesia adinatapratama@ymail.com 1 Abstrak—Pada umumnya sistem kendali robot line follower menggunakan kontroler konvensional atau yang biasa disebut dengan kontroler PID(Proposional Integral Derivativ). Hasil output dari penggunaan sistem kontrol jenis ini kadangkala dapat membuat pergerakan robot semakin tidak stabil jika diberikan nilai acuan (konstanta) yang sensitiv. Itu disebabkan karena semakin sensitivnilai acuan yang diberikan, maka respon dari robot jika ada gangguan(Disturbance), dapat menyebabkan nilai overshoot dan undershoot yang tinggi. Jika dibuat nilai acuan yang kurang sensitiv, dapat mengurangi nilai overshoot dan undershoot, namun itu akan memperpanjang recovery time. Agar dapat mengatasi permasalahan ini, diterapkan metode gabungan (Hybrid) dari kontroler PID dengan Logika kabur (Fuzzy Logic). Fuzzy logic disini berfungsi untuk membantu menentukan parameter nilai error dan perubahan nilai error sebelumnya (Derror) serta memperkecil recovery time. Dari gabungan metode ini didapatkan hasil yaitu pergerakan robot semakin stabil dengan recovery time yang kecil. Keywords—PID; Robot Line Follower; Fuzzy Logic; Sistem; Kontrol I. PENDAHULUAN Teknologi pada saat ini berkembang sangat pesat. Terutama pada bidang elektronika dan sistem kontrol. Hal ini ditandai oleh banyaknya bermunculan aplikasi-aplikasi kontrol baik melalui interface computer ataupun dalam bentuk modul-modul rangkaian. perkembangan ini sangat memberi pengaruh yang besar, baik itu dalam dunia pendidikan, industri dan kehidupan sehari-hari. Salah satunya adalah penerapan sistem kontrol kendali cerdas pada sebuah Plant. Sebagai contoh adalah kendali pergerakan pada mobile robot Line Follower yang berbasis Hybrid PID dan Fuzzy logic. Telah banyak ditemukan metode-metode yang berkaitan dengan sistem kontrol. Diantaranya yang sering digunakan adalah kontroler PID, Fuzzy Logic, algoritma genetika, jaringan syaraf tiruan dan system pakar. Semua metode diatas memiliki kelebihan dan kekurangan yang berbeda- beda sesuai dengan kegunaanya. Pada umumnya sistem kendali dari robot line follower adalah menggunakan kontroler PID (Propotional Integral Derivatif). Kekurangan dari sistem kontrol ini adalah, jika diberikan nilai acuan (nilai konstanta) yang semakin sensitiv terhadap respon maka akan terjadi overshoot dan undershoot yang semakin besar. Namun jika nilai acuan dibuat kurang sensitiv terhadap respon, maka akan terjadi proses pemulihan (Recovery time) yang memerlukan waktu lebih lama. Sehingga akan menyebabkan pergerakan robot yang semakin kacau. Dari permasalahan yang demikian diperlukan metode kontrol yang lebih baik agar nantinya pergerakan robot dapat semakin halus. II. DASAR TEORI A. Prinsip Kerja Robot Line Follower Robot line follower adalah salah satu robot yang pada prinsip kerjanya memaanfaatkan perbedaan warna antara background dan garis (jalur). Dari hasil perbedaan warna pada keseluruhan sensornya tersebut dirubah menjadi suatu nilai-nilai yang merepresentasikan rangkaian logika biner. Rangkaian logika biner ini nantinya yang akan digunakan sebagai parameter dalam menentukan pergerakan dari robot [5]. Gambar 1.Logika Sensor Dapat dilihat pada Gambar 1, disana digambarkan bagaimana pemberian nilai biner untuk logika sensor. Kemudian nilai biner tersebut diasumsikan sebagai Process Variable (Pv) dari kondisi sensor. Nilai dari Pv tersebut dibuatpositif dan negatif dimaksudkan agar nantinya mempermudah dalam perhitungan pengontrolan putaran motor dari robot line follower. Pv=0 Pv=-1 Pv=-2 Pv=-3 Pv=1 Pv=2 Pv=3 -3>Pv>3