JURNAL TEKNIK ITS Vol. 9, No. 1, (2020) ISSN: 2337-3539 (2301-9271 Print) E103 Abstrak—Pada penilitian kali ini dilakukan perancangan Fault Tolerant Control yang diaplikasikan pada pengereman kendaraan listrik half car model, dengan motor bekerja secara regenerative sebagai anti-lock braking system, untuk mengkompensasi kesalahan yang ada pada sensor. Penelitian kali ini menggunakan kendaraan listrik dengan model half car sebagai plant. Terdapat 3 kontroler yang digunakan yaitu PI kontroler sebagai kontrol slip ratio yang mengatur agar slip ratio berada pada nilai 0,2, PI kontroler sebagai kontrol putaran roda, dan hysteresis control. Motor yang digunakan adalah Brushless Direct Control yang berfungsi sebagai penggerak (aktuator) pada kendaraan. Pada penelitian ini menggunakan mode generator pada motor, sehingga motor dapat menyimpan energy yang dihasilkan ketika terjadi pengereman. Dengan kesalahan sensor yang diberikan pada roda depan kendaraan, maka digunakan observer untuk mengestimasi kesalahan kemudian kesalahan tersebut akan dikompensasi oleh Fault Tolerant Control. Dari perancangan yang dilakukan, FTC mampu mengestimasi kesalahan aktual dengan karakteristik respon yaitu maximum overshoot 9,765%, rise time 0,00186 detik dan time settling 0,2954 detik. FTC juga mampu mengkompensasi kesalahan sensor berupa kesalahan bias hingga 50 rad/s dan kesalahan sensitivitas 75%. Kata Kunci—Anti-Lock Braking System, Fault Tolerant Control, Pengereman Regenerative, Sensor. I. PENDAHULUAN EBUTUHAN masyarakat pada alat transportasi yang aman dan nyaman, mendorong terus berkembangnya teknologi di bidang otomotif. Tingkat mobilisasi masyarakat yang tinggi menjadi alasan dibutuhkannya kendaraan yang aman dan nyaman. Kebutuhan mobilitas tersebut dipenuhi dengan perkembangan moda transportasi, khususnya mobil. Saat ini, masih banyak masyarakat yang menggunakan kendaraan dengan bahan bakar minyak atau fosil. Dengan adanya kebutuhan tersebut menyebabkan dampak yang serius seperti polusi udara, pemanasan udara, pemanasan global. Tingkat pencemaran udara di Indonesia semakin memprihatinkan. Bahkan menurut hasil survey yang dilakukan oleh World Bank, Indonesia menempati peringkat ke empat untuk negara dengan tingkat polusi tertinggi di dunia setelah Egypt, India dan China. Dari semua penyebab polusi udara yang ada, emisi transportasi terbukti sebagai penyumbang pencemeran udara tertinggi di Indonesia, yakni sekitar 85 persen [1]. Salah satu perkembangan terkait upaya meminimalisir dampak negatif dari mobil berbahan bakar fosil adalah dengan pembuatan mobil berbasis listrik, baik hybrid ataupun electric vehicle. Electric Vehicle (EV) berada di popularitas antara pertengahan abad ke-19 dan awal abad ke-20, ketika listrik merupakan salah satu metode yang disukai untuk menggerakkan mobil, memberikan kenyamanan dan kemudahan dalam beroperasi. Selama beberapa decade terakhir, meningkatnya kekhawatiran terhadap dampak lingkungan menyebabkan minat baru pada infrastuktur transportasi listrik [2]. Dalam mobil listrik ataupun mobil konvensional, terdapat beberapa sistem yang saling berhubungan satu sama lain. Salah satu sistem terpenting dalam mobil, baik listrik maupun konvensional adalah adalah sistem pengereman. Pengereman ini berfungsi untuk mengurangi kecepatan kendaraan. Apabila terjadi kegagalan pada pengereman akan menyebabkan kecelakan dan akan membahayakan pengguna mobil. Kegagalan yang sering terjadi pada pengereman adalah terkuncinya roda ketika kendaraan masih berjalan. Hal ini dikarenakan gaya yang diberikan pengereman yang diberikan pada roda terlalu besar. Untuk menghindari kegagalan tersebut maka diaplikasikan sebuah Anti-lock Braking System. Saat ini, ABS menjadi sebuah standar yang diharuskan untuk diaplikasikan pada kendaraan [3]. Ketika pengereman terjadi, sebagaian besar energi terbuang menjadi panas akibat gesekan antara kampas rem dengan roda. Permasalahan energi yang terbuang ini menjadi permasalahan penting terutama pada mobil listrik. Pengereman regenerative memungkinkan kendaraan listrik untuk menggunakan motor sebagai generator ketika rem diterapkan, untuk memompa energi kendaraan dari rem ke perangkat penyimpanan energi atau baterai. Pengereman regenerative adalah pendekatan yang efektif untuk memperpanjang rentang berjalannya Electric Vehicle dan dapat menghemat dari 8% hingga 25% dari total energi yang digunakan oleh kendaraan, tergantung pada siklus mengemudi dan bagaimana ia dikemudikan [2]. Oleh karena itu dibuat sebuah sistem regenerasi energi saat pengereman (Regenerative Braking System). Perancangan Fault Tolerant Control (FTC) pada Aplikasi Pengereman Regenerative Mobil Listrik dengan Model Half Car sebagai Anti-lock Braking System dengan Kesalahan Sensor Dea Faiza Febrianty dan Katherin Indriawati Departemen Teknik Fisika, Institut Teknologi Sepuluh Nopember (ITS) e-mail: deafaizafebrianty@gmail.com K