Jurnal Arus Elektro Indonesia (JAEI) Jurusan Teknik Elektro | Fakultas Teknik – Universitas Jember 22 Rancang Bangun Inverter Berkapasitas 200 Watt dengan Metode Sinusoidal Pulse Width Modulation (SPWM) Bipolar pada Robot ASPER-19 Abstrak Pada penanganan kasus Covid-19 yang semakin hari menunjukkan akan peningkatkan, bagian teknologi semakn didorong untuk mengadakan suatu inovasi dalam membantu penanganan kasus Covid-19. UKM Robotika Fakultas Teknik Univertas Jember melakukan riset berkaitan dengan penanganan Covid-19 yang menghasilkan Robot Asisten Perawat 19 atau ASPER-19. Robot ini dapat dioperasikan dengan suplai daya antara 150 – 250 Watt menggunakan inverter dikarenakan beban yang disuplai beban AC dengan sumber tegangan DC dari baterai/accu. Perancangan inverter pada penelitian ini menggunakan arduino uno sebagai pembangkit sinyal SPWM. Rangkaian penguat atau Gate Driver untuk menguat sinyal SPWM terdiri dari optocoupler PC817 dan transistor BC547. Rangkaian utama inverter yang terdiri dari empat buah MOSFET IRF 3205 yang disusun full bridge untuk melakukan proses switching serta penambahan trafo SMPS untuk step up tegangan AC. Penelitian ini menghasilkan bahwa rancang bangun Inveter berkapasitas 200 Watt dengan metode SPWM Bipolar telah berhasil dirancang dengan tingkat kestabilan hasil keluaran rangkaian inverter pada robot ASPER-19 yang diuji selama 120 menit pengerjaan cenderung stabil pada nilai arus keluaran 0,5 Ampere, serta hasil keluaran rangkaian inverter memiliki nilai frekuensi yang tetap pada nilai 19,5 kHz dengan nilai error persen sebesar 2,5%. Kata Kunci — Inverter, Kestabilan Inverter, Robot ASPER-19, SPWM. Abstract In the handling of Covid-19 cases, which are increasingly showing signs of improvement, the technology department is increasingly being encouraged to innovate in helping to handle Covid-19 cases. The Robotics UKM, Faculty of Engineering, University of Jember conducted research related to the handling of Covid-19 which resulted in the 19th Nurse Assistant Robot or ASPER-19. This robot can be operated with a power supply of between 150 – 250 Watt using an inverter because the load is supplied by an AC load with a DC voltage source from the battery/accu. The inverter design in this study uses Arduino Uno as a SPWM signal generator. The amplifier circuit or Gate Driver to amplify the SPWM signal consists of a PC817 optocoupler and a BC547 transistor. The main inverter circuit consists of four IRF 3205 MOSFETs arranged in full bridge to perform the switching process and the addition of a SMPS transformer for AC voltage step ups. This study resulted that the design of the 200 Watt inverter with the Bipolar SPWM method has been successfully designed with the level of stability of the inverter circuit output on the ASPER-19 robot which was tested for 120 minutes of work tends to be stable at the output current value of 0.5 Ampere, as well as the output circuit output. The inverter has a fixed frequency value of 19.5 kHz with a percent error value of 2.5%. Keywords — ASPER-19 Robot, Inverter, SPWM, Stability Inverter. I. PENDAHULUAN Kemajuan teknologi tersebut didorong dengan adanya kebutuhan yang serba digital guna meningkatkan efisiensifitas dalam melakukan sebuah aktifitas. Ditambah dengan adanya pandemic Covid-19 yang sangat membatasi segala bentuk kegiatan seperti transaksi maupun produksi sehingga memaksa untuk menerapkan kemajuan teknologi semaksimal mungkin agar kegiatan sehari-hari tetap dapat berjalan seperti biasanya. UKM Robotika Fakultas Teknik Univertas Jember melakukan riset berkaitan dengan penanganan Covid-19 yang menghasilkan Robot Asisten Perawat 19 atau ASPER-19. Muhammad Farhan Adi Purnomo mFarhan180599@gmail.com Universitas Jember RB. Moch. Gozali gozali.teknik@unej.ac.id Universitas Jember Samsul Bachri Bachri170364@unej.ac.id Universitas Jember Wahyu Muldayani wahyuwuldayani.teknik@unej.ac.id Universitas Jember