Jurnal Teknologi Informasi dan Komputer Vol. 2, No.1, 2020 ISSN No. 2339-1073 1 Kemala Indonesia Sistem Kontrol Lengan Robot Menggunakan Rekaman Gerakan Muhammad Ramdani a , Mohammad Mujirudin a , Yohannes Dewanto b Mohd Haris Md Khir c , Harry Ramza a a Program Studi Teknik Elektro, Fakultas Teknik Universitas Muhammadiyah Prof. Dr. HAMKA Jalan Tanah Merdeka No.6, Ciracas, Kp Rambutan, Jakarta 13820, INDONESIA E-mail : muhammadramdani@uhamka.ac.id; mujirudin@uhamka.ac.id; hramza@uhamka.ac.id b Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknik Universitas Dirgantara Marsekal Suryadarma Jalan Protokol Halim Perdanakusuma, Komplek Bandara, Jakarta13810 INDONESIA E-mail : dewantoandreas@yahoo.com b Department of Electrical and Electronic Engineering, Faculty of Engineering Universitas Teknologi PETRONAS 32610, Seri Iskandar Campuss, Perak Darul Ridzuan, MALAYSIA E-mail : harisk@utp.edu.my Abstrak Keberadaan teknologi robotika pada saat ini sangat membantu aktivitas manusia untuk mempermudah melakukan perkerjaan.Salah satu teknologi robotika saat ini yaitu lengan robot.Lengan robot merupakan jenis robot yang menyerupai lengan manusia yang dapat memindahkan suatu barang dari satu tempat ke tempat lainnya. Namun ketika lengan robot akan digunakan untuk mengangkat sesuatu maka dibutuhkan perhitungan yang khusus agar barang dapat berpindah tempat, maka lengan robot tersebut harus dilengkapi sistem rekaman gerakan agar dapat terkendali sesuai keinginan. Penelitian ini bertujuan untuk merancang lengan robot yang memiliki 6 derajat kebebasan dan mampu merekam gerakan yang sudahdikerjakannya secara terus menerus dengan menentukan kepresisian maksimum dan nilai waktu tunda. Lengan robot dirancang menggunakan mikrokontroler ATMEGA 2560 dimana mikrokontroler tersebut sudah memiliki fitur yang langsung berhubungan dengan pengendali motor stepper. Lengan robot memiliki enam buah motor stepper untuk menggerakkan masing-masing sumbu berdasarkan enam bagian yaitu; putaran dasar, siku, bahu, putaran pergelangan tangan, pergelangan serta sebagai end-effectors adalah penggenggam. Hasil penelitian menunjukkan bahwa lengan robot mampu merekam jejak gerakan dengan jangkauan maksimum pergerakan robot sejauh 30 cm dengan nilai rata-rata maksimum SWP (Waktu Sikap Perjalanan) 18.08 detik dan LP (Latensi Penggerak) dengan nilai maksimum yaitu 20.21 detik. Untuk nilai KP (keakuratan peletakan) dengan perpindahan maksimum untuk semua percobaan memiliki nilai sebesar 0.35 cm dan PP (Kemampuan posisi pengulangan) yang paling besar nilai 0.41 cm. Kata kunci : Lengan Robot, 6 DOF, rekaman gerakan, Motor Stepper, Mikrokontroler, Arduino Mega 2560 Abstract The present existence of robotic technology is the most contributing to human activities for making it easier to do daily jobs. One of the robotic technologies that are well known is the arm robot. The arm robot is the robotic type that similar to the human arm and also can move the material from a particular position to the other position. However, when using the robot arm to lift something, special calculations are required to allow goods to move. Therefore, the robot arm needs to be fitted with a motion recording system so it can be operated as desired. The goal of the research is to build a robot arm that has six degrees of freedom and ability to continuously record robot movements by determining the maximum precision and the value of delay time. The robot arm is designed by using microcontroller ATMEGA 2560, whereas the microcontroller has features that directly relate to the driver circuit of the stepper motor. The robot arm has six of the motor stepper to move each axis based on the six parts such as; base rotates, elbow, shoulder, wrist rotate and, wrist and roll as well as the end- effectors is a gripper. The research result shows that the arm robot able to record the tracking movement with the maximum range of robot movement is 30 cm with the maximum of average value of the pose travel time (SWP) amount 18.08 second and the maximum value of the actuation latency (LP) amount of 20.21 second. In position accuracy (KP) with maximum movement for all the robot movement experiment has been value amount 0.35 cm and the biggest value of the position repeatability is 0.41 cm. Keywords : arm-robot, 6 degree of freedom, record movement, stepper motor, microcontroller, Arduino Mega 2560. Received 26 Juli 2020; Accepted 28 Juli 2020