44 Artículo Revista del Diseño Innovativo Diciembre 2017 Vol.1 No.1 44-52 Modelado difuso T-S de un motor de CD y diseño de una estrategia de control PI difuso con ganancias programables PADRE-ÑONTHE, Juan David†´**, RAMOS-FERNÁNDEZ, Julio Cesar´**, MÁRQUEZ-VERA Marco Antonio´, LAFONT Frederic´´. ´Universidad Politécnica de Pachuca ´´Université de Toulon Recibido 4 de Septiembre, 2017; Aceptado 7 de Diciembre, 2017 ___________________________________________________________________________________________________ Resumen El objetivo de éste trabajo es proponer una metodología para modelar motores de corriente directa (MCD) cuando no se tienen parámetros reales del sistema, usando la técnica de modelado difuso del tipo Takagi-Sugeno (T-S), ésta técnica se basa en la agregación de submodelos lineales o no lineales en los consecuentes de las reglas difusas del tipo SI-Entonces, de esta forma se obtiene una representación del MCD lo más apegado al comportamiento real de la máquina. Se aplican entradas escalón con diferentes valores de excitación al motor por medio de Modulación por ancho de pulso (PWM) para obtener una familia de respuestas. Las curvas de respuesta de velocidad son utilizadas para aproximar varias funciones de transferencia de primer orden que define la dinámica del sistema en diferentes puntos de operación. Posteriormente se realiza un controlador PI con ganancias programables difusas y se realiza un estudio comparativo con un controlador PI lineal para justificar una mejora en el desempeño del modelo T-S generado a partir de varias funciones de transferencia. Controlador PI, Controlador PI Ganancias programables, Modelo difuso Takagi-Sugeno. Abstract The objective of this work is to propose a methodology to model direct current (DCM) motors when no real system parameters are available, using the Takagi-Sugeno (TS) type diffuse modeling technique, this technique is based on the aggregation of linear submodels or non-linear in the consequent of the diffusive rules of type if-then. Thus, a representation of the DCM is obtained that is most closely related to the actual behavior of the machine. Step inputs with different excitation values are applied to the motor by means of Pulse Width Modulation (PWM) to obtain a family of responses. The velocity response curves are used to approximate several first order transfer functions that define the dynamics of the system at different points of operation. Subsequently, a PI controller with diffusible programmable gains is performed and a comparative study with a linear PI controller is performed to justify an improvement in the performance of the T-S model generated from several transfer functions. PI Controller, PI Controller Gain Scheduling, Takagi-Sugeno fuzzy model ___________________________________________________________________________________________________ Citación: PADRE-ÑONTHE, Juan David †, RAMOS-FERNÁNDEZ, Julio Cesar, MÁRQUEZ-VERA, Marco Antonio, LAFONT, Frederic. Modelado difuso T-S de un motor de CD y diseño de una estrategia de control PI difuso con ganancias programables. Revista del Diseño Innovativo. 2017, 1-1: 44-52 ___________________________________________________________________________________________________ ___________________________________________________________________________________________________ † Investigador contribuyendo como primer autor. *Corresponde al primer autor (david.padre@micorreo.upp.edu.mx) © ECORFAN-Taiwan www.ecorfan.org/ taiwan