Repositorio Institucional de la Universidad Autónoma de Madrid https://repositorio.uam.es Esta es la versión de autor del artículo publicado en: This is an author produced version of a paper published in: International Journal of Computer Vision 124.3 (2017): 273 – 286 DOI: http://dx.doi.org/10.1007/s11263-017-1024-8 Copyright: © Springer Science+Business Media New York 2017 El acceso a la versión del editor puede requerir la suscripción del recurso Access to the published version may require subscription