Sintonizaci´ on ´optima de un controlador PD utilizando evoluci´ on diferencial con un modelo din´ amico virtualizado en Unity 3D Rosaura A. Su´ arez-Santill´an, Gabriel Sep´ ulveda-Cervantes, Edgar A. Portilla-Flores, Maria B´arbara Calva-Y´a˜ nez, Cuauht´ emoc Morales-Cruz, Noemi Hern´ andez-Oliva Instituto Polit´ ecnico Nacional, Centro de Innovaci´ on y Desarrollo Tecnol´ ogico en C´ omputo, Grupo de Investigaci´ on e Innovaci´on en Mecatr´ onica (GIIM), Ciudad de M´ exico, M´ exico {rsantillans1800}@alumno.ipn.mx, {gsepulvedac,aportilla,nhernandezo}@ipn.mx, josechh@yahoo.com, {cumoralescruz}@gmail.com,{b calva}@hotmail.com Resumen. La creciente demanda de desarrollo cient´ ıfico tecnol´ ogico ha permitido la conjunci´ on de diversos campos de la ciencia con el fin de resolver problematicas actuales .Permitiendo de esta manera cru- zar los l´ ımites tradicionales entre varias disciplinas acad´ emicas para el surgimiento de nuevos conocimientos con base en las necesidades que anteriormente eran nulas. La creciente demanda de virtualizar los sis- temas presentes en el mundo real ha obligado a desarrollar diversas herramientas que permiten recrear el mundo f´ ısico en una computadora. Actualmente, los sistemas f´ ısicos tienden a ser m´ as complejos implicando que el modelo matem´ atico tambien es complejo. En este trabajo se presenta la soluci´ on de un problema de optimizaci´ on din´ amico haciendo uso del motor de f´ ısica NVIDIA PhysX para realidad virtual con el fin de reproducir el comportamiento de un sistema no lineal como caso de estudio demostrando la manipulaci´ on y recreaci´ on del comportamiento del sistema sin la necesidad de tener el modelo din´ amico del mismo. Palabras clave: sintonizaci´ on ´ optima, modelado de sistemas, virtua- lizaci´ on de sistemas, optimizaci´on, evoluci´ on diferencial, control PD. Optimal Tuning of a PID Controller Using Differential Evolution with a Virtualized Dynamic Model in Unity 3D Abstract. The growing demand for scientific and technological develop- ment has allowed the combination of diverse fields of science in order to solve current problems. This way, it is possible to cross the traditional limits between several academic disciplines for the emergence of new knowledge based on the needs that previously they were nil. The growing 423 ISSN 1870-4069 Research in Computing Science 148(8), 2019 pp. 423–435; rec. 2019-03-28; acc. 2019-04-25